فیلترها/جستجو در نتایج    

فیلترها

سال

بانک‌ها



گروه تخصصی











متن کامل


اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1403
  • دوره: 

    13
  • شماره: 

    25
  • صفحات: 

    33-49
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    19
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

This article investigates the problem of simultaneous attitude and vibration control of a flexible spacecraft to perform high precision attitude maneuvers and reduce vibrations caused by the flexible panel excitations in the presence of external disturbances, system uncertainties, and actuator faults. Adaptive integral sliding mode control is used in conjunction with an attitude actuator fault iterative learning observer (based on sliding mode) to develop an active fault tolerant algorithm considering rigid-flexible body dynamic interactions. The discontinuous structure of fault-tolerant control led to discontinuous commands in the control signal, resulting in chattering. This issue was resolved by introducing an adaptive rule for the sliding surface. Furthermore, the utilization of the sign function in the iterative learning observer for estimating actuator faults has not only enhanced its robustness to external disturbances through a straightforward design, but has also led to a decrease in computing workload. The strain rate feedback control algorithm has been employed with the use of piezoelectric sensor/actuator patches to minimize residual vibrations caused by rigid-flexible body dynamic interactions and the effect of attitude actuator faults. Lyapunov's law ensures finite-time overall system stability even with fully coupled rigid-flexible nonlinear dynamics. Numerical simulations demonstrate the performance and advantages of the proposed system compared to other conventional approaches.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 19

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1402
  • دوره: 

    13
  • شماره: 

    4
  • صفحات: 

    39-51
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    45
  • دانلود: 

    10
چکیده: 

در این مقاله به طراحی الگوریتم کنترل تحمل پذیر عیب مبتنی بر مشاهده گر و کنترل فعال ارتعاشات به صورت همزمان جهت پایداری وضعیت فضاپیمای انعطاف پذیر ناقص عملگر در قالب یک سیستم صلب-انعطاف پذیر که در معرض اغتشاشات خارجی قرار گرفته، پرداخته شده است. جهت تخمین خطای گشتاور ناشی از عیب عملگر، یک مشاهده گر یادگیری تکرار شونده توسعه یافته است. یکی از ویژگی های اصلی این مشاهده گر خطا، لحاظ اغتشاشات خارجی در ساختار آن است. سپس، یک قانون کنترل تحمل پذیر خطای مود لغزشی توسعه یافته مبتنی بر ساختار تناسبی-انتگرالی-مشتقی با بهره سوئیچینگ متغیر با زمان برای تولید سیگنال های کنترلی با عملکرد مطلوب طراحی شده است. در نهایت، جهت کاهش ارتعاشات باقی مانده حین و پس از مانور، الگوریتم کنترلی فیدبک نرخ کرنش به طور همزمان با الگوریتم کنترل تحمل پذیر عیب فعال سازی می شود. تضمین پایداری کلی سیستم حلقه بسته با استفاده از تئوری لیاپانوف صورت پذیرفته است. شبیه سازی های عددی در قالب یک مطالعه مقایسه ای حاکی از آن است که سیستم توسعه یافته عملکرد مطلوبی نسبت به الگوریتم های رایجی مانند مود لغزشی انتگرالی در برابر خطای عملگر، اغتشاشات خارجی و تحریک مودهای انعطاف پذیر سیستم های با دینامیک صلب-انعطاف پذیر دارد.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 45

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 10 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
عنوان: 
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1382
  • دوره: 

    3
  • شماره: 

    (ویژه نامه 10)
  • صفحات: 

    57-58
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    700
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

مقدمه: نظر به اینکه سیستم آموزشی فعلی جهت دانشجویان گروه پزشکی به نحوی است که دانشجویان بیشتر زمان آموزش خود را در چارچوب برنامه های رسمی محدود به شرایط تصنعی و کلاسیک طی می کنند، در نتیجه میزان رضایت از کیفیت آموزش به روش موجود و کاربرد آموخته ها در شرایط واقعی نیاز به بررسی و حتی تغییر در رویکرد حاضر دارد.مرور مطالعات: با مطالعه تاریخچه خدمات و آموزش جامعه نگر و جامعه محور در می یابیم که حدود یک قرن پیش به صورت Service learning ارایه خدمات و آموزش به فراگیران همزمان در بستر جامعه انجام می پذیرفت. از اوایل 1900 تاکنون، آموزش دهندگان متوجه اهمیت ارتباط خدمات با اهداف آموزش شده اند و درطی قرن از 1960 تا 1970 در نتیجه S.L گذشته این مفهوم در آموزش جایگاه خود را حفظ کرده است. اغلب برنامه های فعالیت دانشجویان در جامعه در راستای اهداف آموزش توسعه یافت. این S.L اساس اعتقاد و مشابه نگرش ساختار گراهاست که معتقدند تولید و ساخت دانش در افراد از دانش و تجربیات پایه و مقدماتی شروع می شود بطرف فرایند یادگیری، تفسیر و بحث پیرامون اطلاعات جدید در زمینه اجتماع و محیط فردی پیش می رود. در حقیقت مفهوم یادگیری دو طرفه اساس و وجه تمایز تجربه ناشی از آموزش به روش دانشجویان به اهداف آموزشی دروس خود با مشارکت در برنامه های ارایه خدمت در شرایط واقعی دست می یابند و جامعه نیز مستقیما از آن بهره مند می شود. در این روش هم فراگیر و هم جامعه بهره مند می شوند. و فراگیران فعالانه به تولید محصول و خدمت مرتبط با اهداف آموزش می پردازند. با توسعه نگرشها، باورها و رفتارها در ارتباط با جامعه، شهروندانی مطلع و نیروی کار تولیدی تربیت می کنند. در این روش اساس کار دریافت باز خورد از جامعه و مدرسان است که به فراگیران فرصت می دهد دانش جدید خود را با دیگران مطرح کند و آموخته های خود را برای دیگران معنی دار کنند.بحث: در آموزش سنتی مردم بر خدماتی که دریافت میکنند، هیچ گونه کنترلی ندارند، فراگیران نیز قدرت مداخله و کاربرد آموخته های خود را ندارند ولی در این آموزش، تمام ابعاد نیازهای مردم دیده می شود و فراگیران با مشارکت مردم روی نیازها کار می کنند، مردم بر ارایه خدمات نظارت دراند. انریش می گوید: یادگیری فراگیران از طریق خواندن کتابهای قطور در اطاقهای در بسته ایجاد نمی شود، بلکه باید درهای پنجره ها را باز کرد و به دنبال تجربه بود. در نهایت به کمک SL فرصتی برای آزمون مسوولیت پذیری، تبدیل شدن به یک شهروند خوب را برای فراگیران در حین دستیابی به اهداف آموزش و ارایه خدمت به مردم ایجاد نماییم.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 700

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1394
  • دوره: 

    15
  • شماره: 

    10
  • صفحات: 

    259-268
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    879
  • دانلود: 

    245
چکیده: 

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 879

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 245 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نویسندگان: 

ALFI A.

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2015
  • دوره: 

    28
  • شماره: 

    12 (TRANSACTIONS C: ASPECTS)
  • صفحات: 

    1765-1773
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    296
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

This paper deals with the application of iterative learning control (ILC) to further improve performance of bilateral telerobotic systems based on Smith predictor. The aim is to achieve robust stability and optimal transparency for these systems simultaneously. The proposed control structure makes the slave manipulator follow the master in spite of uncertainties in time delays appeared in communication channel and model parameters of master-slave robots, called model mismatch. The time delays are considered to be large, unknown and asymmetric, but the upper bound of the delay is assumed to be known. The main aspect of the proposed controller is that a designer can use the classical controller like proportional-integrator-derivative (PID). However, one of its main difficulties is how to assign proper parameter values for the controller. In other words, the parameters of the controller are not unique and are chosen only to satisfy the stability condition. To solve this problem, in this paper, the local controller is also optimized by backtracking search optimization algorithm (BSA), which is a novel heuristic algorithm with a simple construction. Simulation results illustrate the appropriate performance of the proposed controller.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 296

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1401
  • دوره: 

    38-3
  • شماره: 

    2
  • صفحات: 

    9-19
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    54
  • دانلود: 

    8
چکیده: 

در این مقاله به منظور بهبود دقت تعقیب مانورهای تکراری در ربات های هوایی از روش کنترل کننده ی آموزش پذیر استفاده شده است. بدین منظور کنترل کننده ی اصلی بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. این کنترل کننده تا حدودی در مقابل عدم قطعیت سیستم مقاوم است. در کنار این کنترل کننده، از روش حافظه محور کنترل تکرارآموز از نوع تناسبی ـ مشتقی، به صورت موازی و برون خط، استفاده شده است. کنترل کننده ی تکرارآموز وظیفه ی حذف اختلالات تکراری را بر عهده دارد. به منظور افزایش انعطاف پذیری سیستم کنترل، از شبکه ی عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه استفاده شده است. این شبکه برای تعمیم سیگنال کنترلی، تولید شده توسط کنترل تکرارآموز، به مانورهای مشابه طراحی شده است. در نهایت عملکرد این روش کنترلی بر دینامیک چهارپره، در حضور عدم قطعیت، بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه سازی کاملاً مشهود است.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 54

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 8 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
نویسنده: 

بریهی فاطمه

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1397
  • دوره: 

    1
تعامل: 
  • بازدید: 

    845
  • دانلود: 

    762
چکیده: 

لطفا برای مشاهده چکیده به متن کامل (PDF) مراجعه فرمایید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 845

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 762
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2013
  • دوره: 

    5
  • شماره: 

    2
  • صفحات: 

    82-88
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    371
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

This study aimed to evaluate the reliability factors, and identify causes of error in direct anthropometry method. After training three beginner anthropometrists and following the instructions of anthropometric standards, 48 body dimensions of 42 male students were measured three times. In other words, the physical dimensions of each subject were measured for 9 times. All participants were wearing uniforms during anthropometry, with bare feet. Differences in values of Repeated Measurement Test were explored using SPSS software version 11. The same software was employed to evaluate, through calculating ICC index, the correlation between anthropometrists. Inter-observer repeated measurement test showed significant difference in the measurements taken in 3, 7 and 1 dimension (s) by the three anthropometrists. The average measurement was significantly different at 16 dimensions; this, however, showed no difference at 32 dimensions. Measurements taken by anthropometrist 1 had ICC values of 0.26 (Min) and 0.99 (Max); these values were 0.48 (Min) and 1.00 (Max) for anthropometrist 2 and 0.23 (Min) and 0.98 (Max) for antropometrist 3. The maximum and minimum values of ICC index in all three anthropometrists were respectively close to and above 0.98, and lower than 0.5. High value of ICC in the measured dimensions indicated high reliability of repeated measurements. The decreasing value of some indexes can be attributed to such factors as random error, poor design of measurements tool (which in turn leads to random error), the long time devoted to measurement process, high number of dimension measured, changes in posture of subjects and deviation from the standard position.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 371

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2016
  • دوره: 

    6
تعامل: 
  • بازدید: 

    140
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

THE HIGH LEVEL OF NOISE AND VIBRATIONS IN HELICOPTERS IS NOT PREVENTABLE AND HAPPENS THROUGH FLIGHT OPERATIONS. THIS HIGH LEVEL OF VIBRATIONS CAN PRODUCE UNEASINESS AND MAY AFFECT AIRCREW PERFORMANCE AND THEIR HEALTH. CORRESPONDINGLY, THEIR CONCENTRATION ON FLIGHT OPERATION AND DECISION MAKING IS STRONGLY DEPENDED TO COMFORT ABILITY. THEREFORE, VIBRATION ATTENUATION CAN IMPROVE FLIGHT CONTROL, AND AIRCREWS FEEL BETTER CONDITIONS. IN THIS STUDY, THE HELICOPTER STRUCTURE WAS MODELED IN ANSYS SOFTWARE AND NATURAL FREQUENCIES HAVE BEEN OBTAINED. THE SEAT SUSPENSION AND PILOT BODY WERE MODELED BY LUMPED MODELING METHOD. THE ACTIVE FORCE CONTROL (AFC) SCHEME HYBRIDIZED BY ITERATIVE LEARNING (IL) TO DETERMINE THE ESTIMATED MASS CALLED AFCIL WAS USED IN HELICOPTER SEAT SUSPENSION SYSTEM TO REDUCE THE VIBRATIONS TRANSMITTED TO THE PILOT BODY. THE SIMULATION WAS PERFORMED WITH SINUSOIDAL AND RANDOM DISTURBANCE SIGNALS AND RESULTS DEMONSTRATED IN BOTH THE TIME AND FREQUENCY DOMAINS. ATTAINED RESULTS WERE COMPARED WITH THE PASSIVE SYSTEM, PID CONTROLLER AND AFCANN SCHEMES. THE AFCIL SCHEME HAD SUPERIOR PERFORMANCE IN PILOT HEAD DISPLACEMENT REDUCTION COMPARED TO THE CLASSICAL PID CONTROLLER. THE RESULTS OF THE AFCIL AND THE AFCANN WERE SIMILAR TOGETHER WHILE AFCIL RESULTS WERE MARGINALLY SUPERIOR TO AFCANN.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 140

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0
نویسندگان: 

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2017
  • دوره: 

    31
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    51-58
تعامل: 
  • استنادات: 

    1
  • بازدید: 

    59
  • دانلود: 

    0
کلیدواژه: 
چکیده: 

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 59

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 1 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
litScript
email sharing button
telegram sharing button
whatsapp sharing button
linkedin sharing button
twitter sharing button
email sharing button
email sharing button
sharethis sharing button