مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

مقاله مقاله همایش

مشخصات مقاله

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

506
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

366
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله همایش

عنوان

تحلیل دینامیکی و بهینه سازی حرکت راه رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه گاهی

صفحات

 صفحه شروع | صفحه پایان

چکیده

 در این مقاله به بررسی بهینه سازی دینامیکی حرکت یک ربات دوپا, در فاز تک تکیه گاهی در صفحه ساژیتال (Sagittal) پرداخته شده است. حرکت بهینه ربات دوپا با کمینه کردن گشتاور فعال مفاصل ایجاد می گردد. حرکت بهینه به گونه ای است که قیود حرکت را ارضا می کند, تا پای در حال حرکت دچار خمیدگی معکوس (counter flexion) نشود و همچنین برخوردی با زمین و یا موانع نداشته باشد. نشود برای بهینه سازی حرکت از اصول ماکزیمم پونتریاگین (PMP) استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عددی نیز برای یک ربات دوپای چهار لینکه که دارای چهار مفصل فعال می باشد در طول فاز تک تکیه گاهی ارایه شده است.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.
  • استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    معروف مشاط، ندا، و رستمی، مصطفی. (1386). تحلیل دینامیکی و بهینه سازی حرکت راه رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه گاهی. انجمن مهندسی پزشکی ایران. SID. https://sid.ir/paper/813360/fa

    Vancouver: کپی

    معروف مشاط ندا، رستمی مصطفی. تحلیل دینامیکی و بهینه سازی حرکت راه رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه گاهی. 1386. Available from: https://sid.ir/paper/813360/fa

    IEEE: کپی

    ندا معروف مشاط، و مصطفی رستمی، “تحلیل دینامیکی و بهینه سازی حرکت راه رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه گاهی،” presented at the انجمن مهندسی پزشکی ایران. 1386، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/813360/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.
  • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button