مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

590
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

196
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

شبیه سازی و ارزیابی حرکت قایق ربات خودران

صفحات

 صفحه شروع 161 | صفحه پایان 171

چکیده

 با توجه به نیاز بیشتر جمعیت رو به افزایش جهان به مواد غذایی, محققان به دنبال افزایش تولید کمی و کیفی محصولات با گرایش به سمت پایش برخط, کنترل هوشمند تجهیزات و بررسی کیفیت محصولات کشاورزی به خصوص در زمینه پرورش آبزیان هستند. در این پژوهش شبیه سازی یک قایق خودران مدل انجام شده است تا کنترل این نوع از شناورها را در محیط های مختلفی مانند اسکله ها, سد ها, بنادر, رودخانه ها, زیست بوم های آبی و مزارع پرورش آبزی انجام داده و امکان بررسی و پایش وضعیت زیست محیطی, عمق آب و شاخصه های مورد نیاز دیگر را فراهم آورد. موقعیت و زاویه حرکت قایق با استفاده از داده های GPS و IMU تعیین شده است. مدل سیالاتی و نیرویی قایق به کمک ضرایب هیدرودینامیکی و آئرودینامیکی ارائه و در محیط متلب به کمک رانگ کوتای کلاسیک (RK4) شبیه سازی شده است. برای ارزیابی عملکرد قایق ربات خودران, یک مسیر مستطیل شکل با طول 20 متر در عرض 15 متر در یک استخر انتخاب شد و 4 گوشه این مستطیل به عنوان نقطه مسیر به سامانه ناوبری معرفی گردید. بیشینه خطای موقعیت مکانی عرضی و طولی قایق ربات خودران به ترتیب cm 135 و cm 149 محاسبه شد. همچنین در آزمون کنترلر PID سرعت پیشروی با سرعت تنظیمی cm s-1 40 میانگین و انحراف معیار به ترتیب cm s-1 40 و cm s-12 به دست آمد. مسیر حرکت قایق تقریباً بر روی مسیر شبیه سازی شده قرار داشت و نتایج به دست آمده از دقت خوب این مدل حکایت دارد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.
  • استنادها

  • ثبت نشده است.
  • ارجاعات

  • ثبت نشده است.
  • استناددهی

    APA: کپی

    عبدالملکی، حمید، جعفری، علی، موسی زاده، حسین، و حاجی احمد، علی. (1400). شبیه سازی و ارزیابی حرکت قایق ربات خودران. ماشین های کشاورزی، 11(2 (پیاپی 22) )، 161-171. SID. https://sid.ir/paper/405745/fa

    Vancouver: کپی

    عبدالملکی حمید، جعفری علی، موسی زاده حسین، حاجی احمد علی. شبیه سازی و ارزیابی حرکت قایق ربات خودران. ماشین های کشاورزی[Internet]. 1400؛11(2 (پیاپی 22) ):161-171. Available from: https://sid.ir/paper/405745/fa

    IEEE: کپی

    حمید عبدالملکی، علی جعفری، حسین موسی زاده، و علی حاجی احمد، “شبیه سازی و ارزیابی حرکت قایق ربات خودران،” ماشین های کشاورزی، vol. 11، no. 2 (پیاپی 22) ، pp. 161–171، 1400، [Online]. Available: https://sid.ir/paper/405745/fa

    مقالات مرتبط نشریه ای

    مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.
  • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.
  • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button