مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

27
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

مدل سازی، شبیه سازی و تحلیل پایداری ربات دوپا ساخته شده از لینک های انعطاف پذیر

صفحات

 صفحه شروع 207 | صفحه پایان 237

چکیده

 حرکت خودران ربات های دوپا در امتداد یک سطح شیبدار موضوعی است که به رغم پیچیدگی های ذاتی آن, توجه بسیاری از محققین را به خود معطوف نموده است. اما آنچه که این تحقیق را از کارهای مشابه متمایز می سازد, در نظر گرفتن انعطاف پذیری در لینک های تشکیل دهنده اینگونه از سیستم های رباتیکی است. این فرض چندان هم دور از انتظار نیست. چرا که در فاز انتقال (برخورد), به دلیل نیروی ضربه ای که به سیستم اعمال می گردد, امکان تحریک مودهای ارتعاشی به شدت افزایش می یابد. از سوی دیگر استخوان های درگیر در راه رفتن توسط عضلات و ماهیچه هایی در بر گرفته شده اند که دارای خاصیت ویسکوالاستیک هستند. لذا برای رسیدن به نتایجی دقیق تر, مدل سازی لینک هایی که دارای خاصیت ویسکوالاستیک هستند, اجتناب ناپذیر می نماید. در بحث مربوط به حرکت خودران ربات های دوپا, مهمترین مسئله تعیین پیکربندی اولیه ربات, بگونه ای است تا سیستم بتواند تنها تحت اثر جاذبه گرانش یک حرکت پریودیک و پایدار را به انجام رساند. ماهیت به شدت ناپایدار سیستم مورد مطالعه, در کنار ارتعاشات ایجاد شده تحت اثر نیروی ضربه ای ناشی از برخورد کف پا با سطح شیبدار, از چالش های بسیار جدی در پیشروی این تحقیق محسوب می گردند. با این حال, این مقاله با ارائه یک روش کاملاً سیستماتیک, با چارچوب های بسیار محکم ریاضیاتی بر این چالش ها فائق آمده است. در پایان, اثر پارامترهای ذاتی لینک های الاستیک, شامل مدول الاستیسیته و ضریب کلوین-ویت بر روی پایداری حرکت اینگونه از سیستم های رباتیکی مورد مطالعه قرار می گیرد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button