مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

video

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

sound

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

نسخه انگلیسی

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید:

2
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

دانلود:

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

استناد:

اطلاعات مقاله نشریه

عنوان

طراحی بهینه قدم زدن ربات دوپا براساس مدل بهبودیافته پاندول معکوس

صفحات

 صفحه شروع 417 | صفحه پایان 452

چکیده

 مدل پاندول معکوس با فنر به دلیل نادیده گرفتن مچ پا, کنترل پذیری و حرکت پذیری ربات در راه رفتن دوپایی را محدود می کند. این مقاله یک الگوی جدید راه رفتن با عنوان طراحی بهینه قدم زدن ربات دوپا براساس مدل بهبودیافته پاندول معکوس (پاندول معکوس با فنر متغیر و پای با اندازه محدود (VSLIP-FF)) را برای ربات های دوپا پیشنهاد می کند. همچنین, راه رفتن ربات دوپا با مدل VSLIP-FF بر روی سطوح مسطح و شیب دار با درنظر گرفتن نیروی اصطکاک در حالت ایستایی و لغزشی توسعه داده شده است. از الگوریتم ماشین حالت محدود برای انتقال بین فازهای تک و دو تکیه گاهی استفاده شده است. در نهایت, به بررسی موقعیت و سرعت مرکز جرم ربات در حین راه رفتن بر روی سطوحی با اصطکاک متفاوت پرداخته شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی مدل در شرایط ذکر شده به این صورت می باشد که مدل توانست پایداری خود در حالت مسطح و شیب دار با شیب 0.08 را حفظ کند و رفتاری مشابه انسان از خود بروز می دهد و طول گام بلندتری را در زمان کمتری از مدل SLIP طی می کند. سپس شرایط اصطکاک برای مدل در حالت سطوح مسطح و شیب دار لحاظ شده است که با توجه به مقادیر این مدل, اگر ضریب اصطکاک بزرگتر یا مساوی 0.047 باشد, اصطکاک موجود بین سطح تماس کف پا ربات با زمین از نوع اصطکاک ایستایی می باشد در غیر این صورت از نوع اصطکاک لغزشی می باشد.

چندرسانه ای

  • ثبت نشده است.

    • استنادها

  • ثبت نشده است.

    • ارجاعات

  • ثبت نشده است.

    • استناددهی

    مقالات مرتبط نشریه ای

  • ثبت نشده است.

    • مقالات مرتبط همایشی

  • ثبت نشده است.

    • طرح های مرتبط

  • ثبت نشده است.

    • کارگاه های پیشنهادی






    بازگشت به بالا
    telegram sharing button
    whatsapp sharing button
    linkedin sharing button
    twitter sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    email sharing button
    sharethis sharing button