برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان: 

تحلیل دینامیکی و بهینه سازی حرکت راه رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه گاهی

نوع ارائه: مقاله
نویسنده: معروف مشاط ندا*,رستمي مصطفي
 
 *دانشكده مهندسي پزشكي، دانشگاه اميركبير
 
عنوان همایش: كنفرانس مهندسي پزشكي
نوع همایش:  انجمن هاي علمي
حامی:  انجمن مهندسی پزشکی ایران
زمان:  1386دوره 14
 
چکیده: 

در اين مقاله به بررسي بهينه سازي ديناميكي حركت يك ربات دوپا، در فاز تك تكيه گاهي در صفحه ساژيتال (Sagittal) پرداخته شده است. حركت بهينه ربات دوپا با كمينه كردن گشتاور فعال مفاصل ايجاد مي گردد. حركت بهينه به گونه اي است كه قيود حركت را ارضا مي كند، تا پاي در حال حركت دچار خميدگي معكوس (counter flexion) نشود و همچنين برخوردي با زمين و يا موانع نداشته باشد. نشود براي بهينه سازي حركت از اصول ماكزيمم پونترياگين (PMP) استفاده شده است. نتايج شبيه سازي عددي نيز براي يك ربات دوپاي چهار لينكه كه داراي چهار مفصل فعال مي باشد در طول فاز تك تكيه گاهي ارايه شده است.

 
کلید واژه: بهينه سازي راه رفتن، فاز تك تكي هگاهي، ربات دوپا، حركت ديناميكي
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
 
بازدید یکساله 109   pdf-file
 
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی