برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان: 

بهبود مدل پاندول معکوس تک جرمه برای طراحی مسیر بلادرنگ ربات های دوپا

نوع ارائه: مقاله
نویسنده: اسلامي مصطفي,يوسفي كما عقيل,خديو مجيد
 
 
 
عنوان همایش: کنفرانس مهندسي برق ايران
نوع همایش:  وزارت علوم، تحقيقات و فناوري
حامی:  دانشگاه شيراز، کميته دائمي کنفرانس مهندسي برق ايران
زمان:  1395دوره 24
 
چکیده: 

هدف از اين مقاله، بهبود مدل پاندول معکوس تک جرمه براي طراحي مسير بلادرنگ براي يک ربات دوپاي صفحه اي است. در اين راستا، يک مدل پاندول معکوس سه جرمه به جاي مدل تک جرمه براي تخمين بهتر نقطه گشتاور صفر به کار گرفته مي شود. براي نشان دادن کارايي مدل پيشنهادي، براي ربات در فضاي کاري متشکل از مچ پاها و مرکز جرم، طراحي مسير شده و با استفاده از سينماتيک معکوس، مسيرها به فضاي مفصلي نگاشت داده مي شوند...

 
کلید واژه: ربات انسان نما، طراحي مسير بلادرنگ، مدل پاندول معکوس
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
 
بازدید یکساله 56   pdf-file
 
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی