برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان: 

تشخيص خطا و از بين بردن آن در رفتار روبات سيار با استفاده از شبکه بيزين

نوع ارائه: مقاله
نویسنده: نادي ابوالفضل,رضايي عليرضا,شيري قيداري سعيد,راعي ابوالقاسم اسداله
 
 
 
عنوان همایش: كنفرانس ملي سالانه انجمن كامپيوتر ايران
نوع همایش:  انجمن هاي علمي
حامی:  انجمن کامپیوتر ایران، مرکز توسعه فن آوری نیرو (متن)
زمان:  1388دوره 15
 
 
چکیده: 

در اين مقاله ساختار جديدي بر مبناي شبکه بيزين (BN) براي پيدا کردن خطا و شناسايي آن در يک روبات سيار به صورت بلادرنگ ارايه مي شود. اين ساختار مدلي از رفتار روبات را از روي اطلاعات خام سنسورها مي سازد بنحوي که بدون توجه به نوع خرابي سنسورها در مقابل آن مقاوم باشد. در مرحله يادگيري، سنسورها داراي خرابي نيستند و از روي اطلاعات سنسورها توسط شبکه بيزين مدل خلاصه شده اي از رفتار مورد نظر ساخته مي شود که اين مدل مي تواند در لحظاتي که سنسورها داراي خرابي هستند نيز به کار خود ادامه دهد.
اين مدل بازدهي بهتري نسبت به روشهاي قبلي داشته و از آن مي توان براي تعيين رفتار روبات در محيطهاي همراه با عدم قطعيت استفاده کرد. براي آزمايش مدل، ناوبري روبات سيار در عبور از يک درب به عنوان يک رفتار سخت در نظر گرفته شده است، با اين فرض که احتمال خرابي برخي از سنسورهاي آن وجود دارد.

 
کلید واژه: 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
 
بازدید یکساله 65   pdf-file
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی