ربات هاي دوپايي بايد قادر باشند در محيط هايي که ديناميک شان براي آنها از پيش تعيين شده نيست به طور مناسبي حرکت کنند و در برابر اغتشاشات خارجي واکنش هاي مناسبي از خود بروز دهند. در اين مقاله قصد داريم روشي جديد براي کنترل حرکت ربات هاي دوپايي به صورت آنلاين، ارايه کنيم. در اين روش با استفاده از معادله اندازه حرکت زاويه اي حرکت ربات و مختصات مفصل هيپ، ربات را کنترل مي کنيم. مدلي که در اين تحقيق اين روش را بر روي آن مورد بررسي قرار مي دهيم، شامل 7 قسمت مي باشد. فاز دو تکيه گاهي را نيز به صورت آني در نظر مي گيريم. براي بررسي ميزان صحت اين روش، از شبيه سازي کامپيوتري استفاده خواهيم کرد.