نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان: 

تولید مسیر حرکت راه رفتن و بالارفتن از پله برای یک ربات دوپایی به صورت آنلاین: استفاده از معادله اندازه حرکت زاویه ای

نوع ارائه: مقاله
نویسنده: احساني حسين*,رستمي مصطفي
 
 *گروه بيومکانيک، دانشکده مهندسي پزشکي، دانشگاه صنعتي اميرکبير
 
عنوان همایش: كنفرانس مهندسي پزشكي
نوع همایش:  انجمن هاي علمي
حامی:  انجمن مهندسی پزشکی ایران
زمان:  1386دوره 14
 
چکیده: 

ربات هاي دوپايي بايد قادر باشند در محيط هايي که ديناميک شان براي آنها از پيش تعيين شده نيست به طور مناسبي حرکت کنند و در برابر اغتشاشات خارجي واکنش هاي مناسبي از خود بروز دهند. در اين مقاله قصد داريم روشي جديد براي کنترل حرکت ربات هاي دوپايي به صورت آنلاين، ارايه کنيم. در اين روش با استفاده از معادله اندازه حرکت زاويه اي حرکت ربات و مختصات مفصل هيپ، ربات را کنترل مي کنيم. مدلي که در اين تحقيق اين روش را بر روي آن مورد بررسي قرار مي دهيم، شامل 7 قسمت مي باشد. فاز دو تکيه گاهي را نيز به صورت آني در نظر مي گيريم. براي بررسي ميزان صحت اين روش، از شبيه سازي کامپيوتري استفاده خواهيم کرد.

 
کلید واژه: ربات دوپايي، مسير حرکت آنلاين، معادله اندازه حرکت زاويه اي
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
 
بازدید یکساله 78   pdf-file
 
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی