برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان: 

کنترل مود لغزشی هوشمند ربات AUV

نوع ارائه: مقاله
نویسنده: صيادي حسن*,فردي فرشيد
 
 *دانشگاه صنعتي شريف، دانشکده مهندسي مکانيک
 
عنوان همایش: همايش ملي صنايع دريايي ايران
نوع همایش:  انجمن هاي علمي
حامی:  انجمن مهندسي دريايي ايران
زمان:  1383دوره 6
 
چکیده: 

در اين مقاله ابتدا الزامات و مشکلات دستيابي به اعماق درياها و اقيانوسها ارائه مي شود. با مقايسه روشهاي مختلف صنعت زير آب براي دستيابي به اعماق، ربات AUV بعنوان يکي از بهترين گزينه ها تا حال حاضر معرفي مي گردد. به علت عدم امکان مدلسازي تحليل اثرات هيدروديناميکي وارد بر ربات و کوپل بودن آن با اثرات ديناميکي، معادلات ديناميک سيستم داراي عدم قطعيت هاي پارامتريک و ساختاري مي باشند. ضرايب نامعلوم مدل ديناميکي در چهار جهت حرکت اصلي ربات با اطلاعات آزمايشي موجود از ربات Twin-Berger2 تخمين زده مي شود. نياز به يک روش کنترلي پيشرفته براي مدل AUV اجتناب ناپذير است. کنترل مود لغزشي هوشمند بعنوان يک روش کنترلي مناسب و کارا معرفي و شرح داده مي شود. کنترلر با روش مود لغزشي هوشمند براي اين مدل طراحي و در نرم افزار Matlab شبيه سازي مي گردد. شبيه سازي کامپيوتري انجام شده نشان مي دهد که هوشمند نمودن روش کنترلي مود لغزشي دومزيت مهم دارد. اولين مزيت چند منظوره شدن ربات است زيرا سيستم در مقابل تغييرات پارامترهاي ديناميکي ربات مقاوم مي گردد. مزيت ديگر عدم نياز به آزمايشات پر هزينه و زمان بر الگوريتمهاي شناسايي سيستم و کاهش علميات مربوط به تنظيم نهايي سيستم کنترلي مي باشد.

 
کلید واژه: کنترل مقاوم، مواد لغزشي، تطبيقي، رباتهاي زير آبي، رباتهاي زير آبي خودکنترل
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
 
بازدید یکساله 146   pdf-file
 
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی