برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
شهريور 1386 , دوره  3 , شماره  2 ; از صفحه 13 تا صفحه 23 .
 
عنوان مقاله: 

مقايسه كنترل رويداد مبنا و زمان مبناي يك بازوي موبايل براي هدايت يك ارابه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
 
چکیده: 

در اين مقاله براي يك بازوي موبايل كه مي خواهد ارابه مشخصي را روي مسير معيني به حركت در آورد، از دو روش كنترل بهينه زمان مبنا و رويداد مبنا طراحي مي شود. به اين منظور، ابتدا سينماتيك ربات و ارابه مورد بررسي قرار مي گيرد و معادلات قيود سينماتيكي براي ربات و ارابه و سينماتيك مستقيم ربات استخراج مي شود. سپس، سينتيك ربات و ارابه بررسي و معادلات مربوطه استخراج مي گردد و پس از آن بهينه سازي براي ربات انجام مي شود. سپس، طراحي مسير رويداد مبنا و كنترلر موقعيت و نيرو براي ربات (از روش كنترل هيبريد نيرو – موقعيت) طراحي مي شود. در انتها، نتايج شبيه سازي پاسخ كنترلر زمان مبنا و رويداد مبنا به خطاي اوليه مسير ارايه و با هم مقايسه مي شود.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 82
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی