برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
شهريور 1386 , دوره  3 , شماره  2 ; از صفحه 13 تا صفحه 23 .
 
عنوان مقاله: 

مقايسه كنترل رويداد مبنا و زمان مبناي يك بازوي موبايل براي هدايت يك ارابه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
 
چکیده: 

در اين مقاله براي يك بازوي موبايل كه مي خواهد ارابه مشخصي را روي مسير معيني به حركت در آورد، از دو روش كنترل بهينه زمان مبنا و رويداد مبنا طراحي مي شود. به اين منظور، ابتدا سينماتيك ربات و ارابه مورد بررسي قرار مي گيرد و معادلات قيود سينماتيكي براي ربات و ارابه و سينماتيك مستقيم ربات استخراج مي شود. سپس، سينتيك ربات و ارابه بررسي و معادلات مربوطه استخراج مي گردد و پس از آن بهينه سازي براي ربات انجام مي شود. سپس، طراحي مسير رويداد مبنا و كنترلر موقعيت و نيرو براي ربات (از روش كنترل هيبريد نيرو – موقعيت) طراحي مي شود. در انتها، نتايج شبيه سازي پاسخ كنترلر زمان مبنا و رويداد مبنا به خطاي اوليه مسير ارايه و با هم مقايسه مي شود.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

غیور، م.، و مستجاب الدعواتی، ع. (1386). مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه. مکانیک هوا فضا, 3(2), 13-23. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=66937



Vancouver : کپی

غیور مصطفی، مستجاب الدعواتی علی. مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه. مکانیک هوا فضا. 1386 [cited 2021September25];3(2):13-23. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=66937



IEEE : کپی

غیور، م.، مستجاب الدعواتی، ع.، 1386. مقایسه کنترل رویداد مبنا و زمان مبنای یک بازوی موبایل برای هدایت یک ارابه. مکانیک هوا فضا, [online] 3(2), pp.13-23. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=66937.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 78 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی