برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
تابستان 1380 , دوره  12 , شماره  2 ; از صفحه 13 تا صفحه 24 .
 
عنوان مقاله: 

كنترل بهينه زماني يك بازوي مكانيكي رباتي با مفاصل الاستيك، ورودي هاي كنترلي محدود وقيد تكانه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

در اين مقاله مساله كنترل بهينه زماني براي حركت نقطه به نقطه يك بازوي مكانيكي رباتي با مفاصل الاستيك، وروديهاي كنترلي محدود و قيد تكانه در طول مسير حركت مطالعه مي شود. ابتدا معادلات ديناميكي و قيد تكانه براي يك بازوي با مفاصل الاستيك استخراج مي شود. سپس معادله قيد و معادلات حركت در شكل فضاي حالت با استفاده از روش اختلاف به جلو منفصل مي گردد. بدين ترتيب مساله كنترل بهينه زماني به صورت يك مساله بهينه سازي با پارامترهاي محدود تبديل مي شود. از جعبه ابزار بهينه سازي MATLAB براي حل مساله بهينه سازي با قيود مساوي و نامساوي استفاده مي شود. اين روش باعث راحتتر شدن پياده سازي و حل مساله كنترل بهينه زماني با قيد تكانه مي گردد. روش ارايه شده براي يك بازوي مكانيكي يك عضوي با مفصل الاستيك پياده سازي شده و برخي از نتايج ارايه گرديده است. نتايج حاصل نشان مي دهد كه حركت يك بازوي مكانيكي رباتي در صورت وجود قيد تكانه نرم تر بوده كه اين خود باعث كاهش ارتعاش مكانيكي و كاهش سايش در مفاصل مي گردد.

 
کلید واژه: 


 
موضوعات مرتبط: 
-
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

بهرامی، م.، و رهی، ع. (1380). کنترل بهینه زمانی یک بازوی مکانیکی رباتی با مفاصل الاستیک, ورودی های کنترلی محدود وقید تکانه. مجله بین المللی علوم مهندسی(انگلیسی), 12(2), 13-24. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=65478



Vancouver : کپی

بهرامی محسن، رهی عباس. کنترل بهینه زمانی یک بازوی مکانیکی رباتی با مفاصل الاستیک, ورودی های کنترلی محدود وقید تکانه. مجله بین المللی علوم مهندسی(انگلیسی). 1380 [cited 2021July26];12(2):13-24. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=65478



IEEE : کپی

بهرامی، م.، رهی، ع.، 1380. کنترل بهینه زمانی یک بازوی مکانیکی رباتی با مفاصل الاستیک, ورودی های کنترلی محدود وقید تکانه. مجله بین المللی علوم مهندسی(انگلیسی), [online] 12(2), pp.13-24. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=65478.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 46 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی