مشخصات مقاله عنوان نشریه: اميرکبير اطلاعات شماره: پاييز و زمستان 1385 , دوره 17 , شماره ب-65 ; از صفحه 41 تا صفحه 51 . عنوان مقاله: کنترل غير خطي روبات سيار چرخدار با روش محاسبات فازي نویسندگان: كيقبادي جعفر, منهاج محمدباقر, كبگانيان منصور آدرس: چکیده: در اين مقاله، کنترل غير خطي روبات سيار چرخدار براي پيمودن مسيرهاي مطلوب ارايه مي شود. روبات سيار دو چرخ محرک مستقل و ديناميک غير هولونم دارد و امروزه افراد زيادي اين مساله را در کاربردهاي گوناگون عنوان کرده اند. در کنترل غير خطي روبات سيار، پارامترهاي نامعين بايستي تخمين زده شود. در اين مقاله تاثير معادلات جديد ديناميکي در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) بر سيستم کنترلي و تخمين پارامترهاي نامعين روبات بررسي مي شود. مدل ديناميکي ارايه شده در مختصات ثابت، خواص مفيدي براي طراحي سيستم کنترلي غير خطي دارد. با استفاده از اين مدل امکان جبران انحراف زياد از مسير مطلوب به وجود آمده و ماتريس رگرسور جديد غني مي شود، بدين مفهوم که تخمين دقيق پارامترها انجام مي شود. سيستم کنترلي جديد غير خطي، که پارامترهاي آن با محاسبات فازي (قواعد اگر – آنگاه فازي) تنظيم مي شود، طراحي شده است. با تنظيم فازي پارامترهاي سيستم کنترلي، مقاومت آن به نويزهاي اندازه گيري افزايش يافته و گشتاور ورودي سيستم کاهش مي يابد. سپس يک کنترل کننده فازي جديد، که فقط بر اساس قواعد زباني کنترل خطاي تعقيب مسيرهاي مطلوب را انجام مي دهد، طراحي مي شود. در اين سيستم کنترلي، که ساختار ساده تري دارد، حذف فرايند تخمين پارامترها موجب افزايش کارايي و سرعت سيستم کنترلي مي شود. کلید واژه: روبات سيار(Q3)مدل سازي ديناميکي(Q2)کنترل غير خطي(Q3)تطبيقي(Q3)فازي(Q2)تخمين پارامتر(Q3)شناسايي سيستم(Q3) چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است. چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است. چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است. چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است. موضوعات مرتبط: تنش های پسماندموتور القاییبهینه سازیکنترل فازیانجیلروایاتالقرآنحدیثGISآنالیز حساسیتسیستم اطلاعات جغرافیاییمنطق فازیبهینه یابیالگوریتم شبیه سازی تبریدبهینه سازی چند هدفهبهینه سازی ارجاعات: ندارد مقالات نشریه ای مرتبط: طراحي، ساخت و ارزيابي يک روبات متحرک براي انجام عمليات سمپاشي در گلخانهمديريت هزينه روبات ها در فرآيند توليدالگوريتم شناسايي مسيرهاي ممكن جهت خروج از حالت تكين روبات ها كنترل امپدانس چندگانه براي جابجايي اجسام توسط يك روبات متحرك با چرخ هاي غير هولونوميكطراحي مسير بهينه و بالانسينگ تکراري براي روبات متحرک در حرکات سريع مقالات همایشی مرتبط: مدل ریاضی شناسایی پارامترهای اینرسی روبات های فضایی بر مبنای راهکار مبتنی بر نیرو در فرایند حذف فعال زباله های فضاییتشخیص روبات های وب با معرفی ویژگی های جدیدپیشرفت علم، فناوری و نوآوری: استفاده از روبات های سونوگراف راه دور برای استفاده در مناطق محرومکنترل گسسته ربات زیر سطحی در شرایط نقص سنسورینگیک موتور تصمیم برای رفتار توام با همکاری روبات فوتبالیست با استفاده از استدلال مبتنی بر مورد فازی ویدئوهای مرتبط از مکتبخونه چکیده انگلیسی بازدید یکساله 54 آخرین های بلاگ آموزش جستجوی دقیق در اسکوپوسآموزش اضافه کردن دو محور در ورد و اکسلچگونه جدیدترین مطلب را در گوگل جستجو کنیمیافتن کلمه مترادف انگلیسی در ورد wordتکنیک های جستجو در گوگل: استفاده از عملگر Notتست آنلاین کرونا ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی