کنترل غير خطي روبات سيار چرخدار با روش محاسبات فازي

در اين مقاله، کنترل غير خطي روبات سيار چرخدار براي پيمودن مسيرهاي مطلوب ارايه مي شود. روبات سيار دو چرخ محرک مستقل و ديناميک غير هولونم دارد و امروزه افراد زيادي اين مساله را در کاربردهاي گوناگون عنوان کرده اند. در کنترل غير خطي روبات سيار، پارامترهاي نامعين بايستي تخمين زده شود. در اين مقاله تاثير معادلات جديد ديناميکي در مختصات ثابت (Global) و متحرک (Local) بر سيستم کنترلي و تخمين پارامترهاي نامعين روبات بررسي مي شود. مدل ديناميکي ارايه شده در مختصات ثابت، خواص مفيدي براي طراحي سيستم کنترلي غير خطي دارد. با استفاده از اين مدل امکان جبران انحراف زياد از مسير مطلوب به وجود آمده و ماتريس رگرسور جديد غني مي شود، بدين مفهوم که تخمين دقيق پارامترها انجام مي شود. سيستم کنترلي جديد غير خطي، که پارامترهاي آن با محاسبات فازي (قواعد اگر – آنگاه فازي) تنظيم مي شود، طراحي شده است. با تنظيم فازي پارامترهاي سيستم کنترلي، مقاومت آن به نويزهاي اندازه گيري افزايش يافته و گشتاور ورودي سيستم کاهش مي يابد. سپس يک کنترل کننده فازي جديد، که فقط بر اساس قواعد زباني کنترل خطاي تعقيب مسيرهاي مطلوب را انجام مي دهد، طراحي مي شود. در اين سيستم کنترلي، که ساختار ساده تري دارد، حذف فرايند تخمين پارامترها موجب افزايش کارايي و سرعت سيستم کنترلي مي شود.