مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

طراحي و ساخت مکانيزم دو درجه ي آزادي انگشت انسان به کمک آلياژهاي حافظه دار با قابليت کنترل برخط نيرو توسط کامپيوتر

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسي مکانيک، دانشکده هاي فني، دانشگاه تهران
 
چکیده: 
در اين مقاله به کمک سيم هاي حافظه دار، يک کنترل کننده ي مدل مبنا براي رديابي نيروي نوک انگشتان دست مصنوعي توسعه يافته است. جنبه هاي مختلف مدل سازي ازجمله بررسي استاتيکي، تحليل انتقال حرارتي و بررسي مکانيزم سيم هاي حافظه دار که به عنوان عملگر استفاده شده اند مورد مطالعه قرار گرفته است. براي مدل سازي سيم هاي حافظه دار از مدل برينسون اصلاح شده استفاده شده است. مدل اصلي برينسون قادر به پيش بيني صحيح رفتار آلياژ حافظه دار نبود بنابراين، برخي اصلاحات بر روي آن صورت گرفته است. براي کنترل اختلاف پتانسيل اعمالي به سيم هاي آلياژ حافظه دار و بالتبع آن کنترل جريان ورودي به اين سيم ها، يک کنترل کننده براساس مدل آلياژهاي حافظه دار طراحي شده است. هدف اصلي کنترل کننده ي ارائه شده کنترل نيروي انگشت دو درجه آزادي براي گرفتن اجسام مختلف مي باشد. مدل شامل مدل سازي آلياژهاي حافظه دار مي باشد و براي جبران کردن عدم اطمينان هاي سيستم از يک جبران ساز پي-آي-دي در يک سيستم مدار بسته استفاده شده است. اثر جبران ساز فقط بر روي حالت هايي از جنس مشتق اعمال مي شود که تفاوت مقاله حاضر با کار هاي مشابه مي باشد. نتايج براي يک سيگنال مرجع دلخواه گزارش شد که پاسخ مدل ارائه شده به خوبي آزمايش تجربي را دنبال مي نمايد. مقادير نسبي خطاي آزمايش هاي عملي انجام شده براي سيگنال دلخواه بررسي شده براي بيشينه ي فراجهش نرماليزه %18 مي باشد و براي دنبال کردن سيگنال توسط شبيه سازي انجام شده در حدود%5 مي باشد.
 
كلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 0
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی