4 SID.ir | روشي جديد براي اندازه گيري و اصلاح خطاهاي ادومتري در رباتهاي سيار

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
عنوان مقاله: 

روشي جديد براي اندازه گيري و اصلاح خطاهاي ادومتري در رباتهاي سيار

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

در اين مقاله روش جديدي براي اندازه گيري و جبران خطاهاي ادومتري، در رباتهاي سيار (mobile robots) ارائه ميشود. ربات مورد بحث، توسط دو چرخ متحرك كه به صورت تفاضلي (differntial drive) عمل ميكند، هدايت ميشود. خطاهاي مورد بررسي در روش ارائه شده، خطاهاي ناشي از نابرابر بودن قطر چرخها، عدم دقت كامل در تعيين قطر متوسط چرخها و در تعيين فاصله نقاط اتكا چرخها ميباشد. با كاليبره كردن ربات و به عبارت ديگر با اندازه گيري و اعمال نسبت دقيق قطر چرخها و فاصله دقيق نقاط اتكا آنها، به صورت نرم افزاري دقت روش ادومتري افزايش مييابد. روش جديد، نسبت به روشهاي پيشين از سه مزيت اصلي برخوردار است: اولا آزمايشهاي مورد نياز آن، با سادگي و سهولت بيشتر قابل انجام است، ثانيا روابط ارائه شده، براي هر ميزان از خطا طادق است كه اين امر مرهون عدم استفاده از تقريب، در رياضيات مدل ميباشد و ثالثا، روابط دقيقي را نيز براي محاسبه قطر متوسط چرخها به دست ميدهد.

 
كلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 126
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی