تدوين مدل ديناميکي تراکتور به همراه ادوات متصل به آن

در اين مقاله يک مدل ديناميکي سه چرخ براي کنترل يک تراکتور متصل به ادوات کشاورزي ارائه شده است. براي بررسي نحوه تاثير نيروهاي مقاوم کششي و نيروهاي جانبي وارد بر تراکتور، با تعريف ضريب فنريت، رفتار ادوات شبيه به رفتار يک چرخ مدل سازي شد. با فرض يکسان بودن زاويه لغزش جانبي، زاويه فرمان، و نيروي کششي چرخ هاي سمت راست و چپ تراکتور و انتقال کشتاور ناشي از نيروي کشش مقاوم ادوات به مرکز جرمي آن، مدل مرسوم شش چرخ به مدل سه چرخ ساده سازي شد. با شبيه سازي اين مدل در متلب، نتايج به دست آمده تاثير نيرو هاي جانبي و نيروي مقاوم کششي ادوات کشاورزي روي زاويه لغزش جانبي و نرخ زاويه دماغه تراکتور را نشان مي دهد. قابليت کنترل مدل ديناميکي نيز بررسي شد که نتايج به دست آمده در اين مدل حالت هاي متفاوت در زمان هاي محدود را نشان مي دهد.