تحليل پايداري نمايي سيستم هاي کنترل از راه دور خطي گسسته با نمونه برداري غير يکنواخت

کنترل از راه دور سيستم ها در فرايندهايي که دسترسي به نيروي کار انساني با دشواري همراه بوده، همواره مورد توجه قرار گرفته است. در اين مقاله سيستم هاي کنترل از راه دور به صورت گونه خاصي از سيستم هاي شبکه اي که شامل سيستم نمونه بردار غير يکنواخت به همراه تاخير مي باشد مدل سازي شده و از توابع تاخيري کاهشي براي نشان دادن معادلات سيستم بهره گرفته شده است. ربات هاي پايه و پيرو را به صورت سيستم هاي خطي پيوسته با زمان در نظر گرفته و از روش تاخير در ورودي براي آناليز پايداري استفاده گرديده است. به کمک تابع لياپانف پيشنهادي، شرايط کافي جهت پايداري نمايي سيستم کنترل از راه دور با ساختار گسسته و شبکه اي، معرفي گرديده و مشاهده خواهد شد که اين شرايط در مقايسه با کارهاي قبلي حالات محافظه کارانه کمتري دارند. همچنين به دنبال محاسبه کران بالايي براي بازه نمونه برداري سيگنال هاي کنترلي واردشده بر ربات هاي پايه و پيرو خواهيم بود به گونه اي که خللي در پايداري نمايي سيستم وارد ننمايد. به اين منظور شرايط پايداري به دست آمده را به صورت يک مسئله بهينه سازي محدب و در قالب معادلات LMI تبديل خواهيم کرد. در قسمت شبيه سازي نيز رفتار يک سيستم کنترل از راه دور، تحت نمونه برداري غير يکنواخت نشان داده شده و نقش زمان نمونه برداري در مصالحه بين پايداري و شفافيت بررسي گرديده است.