مشخصات مقاله عنوان نشریه: دانشکده فني دانشگاه تهران : ارديبهشت 1383 , دوره 38 , شماره 1 (پیاپی 83) ; از صفحه 13 تا صفحه 25 . عنوان مقاله: استفاده از يك چرخ غير فعال براي بهبود ژايروادومتري در مكان يابي يك ربات متحرك نویسندگان: دهقان بنادكي سيدمحمدمهدي, نيلي احمدآبادي مجيد, كوثري طه آدرس: چکیده: در اين مقاله يك روش ساده و دقيق براي افزايش دقت اطلاعات مكان يابي نسبي ربات متحرك با استفاده از تركيب اطلاعات ژايروسكوپ، ادومتري و يك چرخ غير فعال كه در نقطه مياني محور چرخ هاي فعال قرار گرفته، ارايه گرديده است. براي تصحيح نتايج مكان يابي نسبي ربات روش هاي متعددي پيشنهاد شده است: استفاده از فيلتر كالمن در تصحيح خروجي ژايروسكوپ، استفاده از فيلتر كالمن در تركيب اطلاعات ادومتري و ژايروسكوپ، ژايروادومتري، ژايروادومتري و استخراج مدلي براي خطاهاي غير سيستماتيك نمونه هايي از اين روش ها مي باشد. اين روش ها عمدتا تنها به كاهش خطاي زاويه پرداخته اند.از آن جا كه بردار سرعت نقطه مياني محور چرخ هاي فعال (نقطه ي غير هولونوميك ربات) در هر لحظه صرفا در امتداد ربات بوده و تصويري در جهت محور چرخ ها ندارد، مي توان از يك چرخ غير فعال براي محاسبه سرعت اين نقطه استفاده كرد. برابر بودن اين مقدار با سرعت خطي محاسبه شده براي اين نقطه توسط چرخ هي فعال نمايان گر اين است كه ربات با منابع خطاي غير سيستماتيك مواجه نشده است. اين مقاله با استفاده از اين قابليت و پرهيز از استفاده مستقيم از خروجي ژايروسكوپ در محاسبه سرعت زاويه اي ربات سعي در بهبود نتايج روش هاي مكان يابي خاصه ژايروادومتري و افزايش دقت آن ها در تعيين مكان و زاويه ربات دارد. كلید واژه: ربات متحرك(Q4)مكان يابي(Q3)تركيب اطلاعات(Q4)ادومتري(Q4) چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است. چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است. چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است. چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است. موضوعات مرتبط: عوامل طبیعیAHPمکانیابیمکان گزینی ارجاعات: ندارد مقالات نشریه ای مرتبط: طراحي و توسعه يك ربات همه جهته هولونوميك با استفاده از مكانيزم رانش تفاضلي ساختاري جديد از ربات سيار چرخ دار چندحالته با کنترل ارتفاع در سطوح ناهموارمدلسازي و كنترل ربات متحرك چرخ دار مجهز به تريلي با چرخ كروي غيرفعالكاهش ارتعاشات صفحات خورشيدي منعطف ربات هاي چرخ دار بر اساس برنامه ريزي حركتي رباتكنترل ربات متحرك چرخ دار براي تعقيب مسير به روش الگوريتم كنترلي غير مبتني بر مدل با خطاهاي فيلتر شده PD-action مقالات همایشی مرتبط: بررسي انواع روش هاي موقعيت يابي در ربات هاي متحركربات هاي کروي: مروري بر انواع طرح ها و روش هاي کنترليطراحي سيستم هدايت و كنترل يك ربات هوايي بر اساس شتاب مسير مرجعکنترل ربات از طريق ذهن (ذهن آنتن خدا)طراحي برد ربات صنعتي در ابعاد MEMS ویدئوهای مرتبط از مکتب‌خونه چکیده انگلیسی بازدید یکساله 92 آخرین های بلاگ با کد رایگان QR میزان استفاده از ارائه خود را افزایش دهیدمحققان پر استناد ایران در سال 2019موضوعات جدید علمی را استخراج کنیدبا سرویس رایگان موضوعات مرتبط در ساینس دایرکت آشنا شویمبا پابلونز: مقالات علمی خود را به صورت رایگان از وب آو ساینس رصد کنیمچگونه استنادات خود را افزایش دهیم؟ ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی