4 SID.ir | استفاده از يك چرخ غير فعال براي بهبود ژايروادومتري در مكان يابي يك ربات متحرك

مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

استفاده از يك چرخ غير فعال براي بهبود ژايروادومتري در مكان يابي يك ربات متحرك

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

در اين مقاله يك روش ساده و دقيق براي افزايش دقت اطلاعات مكان يابي نسبي ربات متحرك با استفاده از تركيب اطلاعات ژايروسكوپ، ادومتري و يك چرخ غير فعال كه در نقطه مياني محور چرخ هاي فعال قرار گرفته، ارايه گرديده است. براي تصحيح نتايج مكان يابي نسبي ربات روش هاي متعددي پيشنهاد شده است: استفاده از فيلتر كالمن در تصحيح خروجي ژايروسكوپ، استفاده از فيلتر كالمن در تركيب اطلاعات ادومتري و ژايروسكوپ، ژايروادومتري، ژايروادومتري و استخراج مدلي براي خطاهاي غير سيستماتيك نمونه هايي از اين روش ها مي باشد. اين روش ها عمدتا تنها به كاهش خطاي زاويه پرداخته اند.
از
آن جا كه بردار سرعت نقطه مياني محور چرخ هاي فعال (نقطه ي غير هولونوميك ربات) در هر لحظه صرفا در امتداد ربات بوده و تصويري در جهت محور چرخ ها ندارد، مي توان از يك چرخ غير فعال براي محاسبه سرعت اين نقطه استفاده كرد. برابر بودن اين مقدار با سرعت خطي محاسبه شده براي اين نقطه توسط چرخ هي فعال نمايان گر اين است كه ربات با منابع خطاي غير سيستماتيك مواجه نشده است. اين مقاله با استفاده از اين قابليت و پرهيز از استفاده مستقيم از خروجي ژايروسكوپ در محاسبه سرعت زاويه اي ربات سعي در بهبود نتايج روش هاي مكان يابي خاصه ژايروادومتري و افزايش دقت آن ها در تعيين مكان و زاويه ربات دارد.

 
كلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 92
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی