برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
مهر 1392 , دوره  13 , شماره  7 ; از صفحه 111 تا صفحه 126 .
 
عنوان مقاله: 

كنترل امپدانس تطبيقي ربات اسكلت خارجي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه صنعتی شریف، تهران
 
چکیده: 

ربات اسكلت خارجي در سال هاي اخير توجه بسياري از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوي ديرينه محققان دست يابي به وسيله اي است كه به صورت پوششي حول بدن انسان قرار گيرد و با عملگرهاي قدرتمندش، توانايي او را چندين برابر كند. هماهنگي كامل حركات ربات با بدن پيچيدگي اصلي تكنولوژي آن را شكل مي دهد. روش كنترل امپدانس براي كنترل اين نوع ربات مناسب است ولي بيان هاي موجود از كنترل امپدانس بيشتر مخصوص ربات هاي صنعتي است كه تفاوت هاي مهمي با ربات مورد نظر دارد. در اين مقاله بياني از روش كنترل امپدانس متناسب با شرايط عملكرد ربات اسكلت خارجي معرفي مي شود. به علاوه با توجه به متغير بودن محموله ربات همچنين بروز خطا در اندازه گيري نيروي محل تماس بدن با ربات، براي اولين بار روشي تطبيقي براي كنترل امپدانس ربات اسكلت خارجي پياده سازي مي شود. شبيه سازي عملكرد اين وسيله در تبعيت از حركت راه رفتن كاربر حين حمل بار 50 كيلوگرمي و وجود عدم قطعيت در بار و نيروي تماسي، كارآيي بسيار خوب روش ارائه شده را نشان مي دهد. به طوري كه خطاي پيروي ربات از حركت مطلوب در طول زمان شبيه سازي تقريبا صفر است. همچنين گشتاورهاي وارد بر اعضاي پا و تنه كاربر ناچيز است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

عطایی، م.، و سالاریه، ح.، و الستی، آ. (1392). کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی. مهندسی مکانیک مدرس, 13(7), 111-126. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=194269



Vancouver : کپی

عطایی محمدمهدی، سالاریه حسن، الستی آریا. کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2021August03];13(7):111-126. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=194269



IEEE : کپی

عطایی، م.، سالاریه، ح.، الستی، آ.، 1392. کنترل امپدانس تطبیقی ربات اسکلت خارجی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(7), pp.111-126. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=194269.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 0 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی