برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

طراحي يک دست چندانگشتي براي گرفتن و غلت دادن استوانه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

نحوه ايجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان يکي از مباحث اساسي در مطالعه ربات هاي چندانگشتي است. در اين تحقيق جابه جايي يک استوانه توسط دست سه انگشتي مورد بررسي قرار گرفته است. با توجه به اين که حرکت انگشتان بر روي استوانه حرکت غلتشي در نظر گرفته شده است، سينماتيک تماس غلتشي به دست آمده است. سينماتيک حرکت انگشتان در فضاي R6 نيز با استفاده از روش نمايي به دست آمده است. با توجه به موقعيت اوليه و نهايي جسم مسير حرکت فضايي آن طراحي، و سپس براي شبيه سازي حرکت جسم الگوريتمي ارائه شده که در آن روشي ساده و کارآمد براي حفظ پايداري جسم پيشنهاد شده است. با توجه به اين که حرکت جسم شبه استاتيک است، مساله ي بهينه سازي نيروها و به دست آوردن نيروهاي بهينه با استفاده از روش بهينه سازي محدب انجام شده است. نتايج شبيه سازي سينماتيک در نرم افزار مطلب به طور کامل با مأموريت تعريف شده براي ربات سازگاري نشان مي دهد. در انتها مساله ديناميک با در نظر گرفتن قيد تماس غلتشي به دست آمده است. نتايج شبيه سازي بر روي مدل ديناميکي به دست آمده صحت مدل را تاييد مي کند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  بازدید یکساله 138
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی