برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

طراحي يک دست چندانگشتي براي گرفتن و غلت دادن استوانه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

نحوه ايجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان يکي از مباحث اساسي در مطالعه ربات هاي چندانگشتي است. در اين تحقيق جابه جايي يک استوانه توسط دست سه انگشتي مورد بررسي قرار گرفته است. با توجه به اين که حرکت انگشتان بر روي استوانه حرکت غلتشي در نظر گرفته شده است، سينماتيک تماس غلتشي به دست آمده است. سينماتيک حرکت انگشتان در فضاي R6 نيز با استفاده از روش نمايي به دست آمده است. با توجه به موقعيت اوليه و نهايي جسم مسير حرکت فضايي آن طراحي، و سپس براي شبيه سازي حرکت جسم الگوريتمي ارائه شده که در آن روشي ساده و کارآمد براي حفظ پايداري جسم پيشنهاد شده است. با توجه به اين که حرکت جسم شبه استاتيک است، مساله ي بهينه سازي نيروها و به دست آوردن نيروهاي بهينه با استفاده از روش بهينه سازي محدب انجام شده است. نتايج شبيه سازي سينماتيک در نرم افزار مطلب به طور کامل با مأموريت تعريف شده براي ربات سازگاري نشان مي دهد. در انتها مساله ديناميک با در نظر گرفتن قيد تماس غلتشي به دست آمده است. نتايج شبيه سازي بر روي مدل ديناميکي به دست آمده صحت مدل را تاييد مي کند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

صیادی، ح.، و آقابابایی بنی، م. (1388). طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک), 25(51 (ویژه مهندسی مکانیک)), 69-76. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=193110



Vancouver : کپی

صیادی حسن، آقابابایی بنی مهدی. طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک). 1388 [cited 2021September20];25(51 (ویژه مهندسی مکانیک)):69-76. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=193110



IEEE : کپی

صیادی، ح.، آقابابایی بنی، م.، 1388. طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت دادن استوانه. مهندسی مکانیک شریف (شریف ویژه مهندسی مکانیک), [online] 25(51 (ویژه مهندسی مکانیک)), pp.69-76. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=193110.



 

 
بازدید یکساله 41 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی