طراحي بهينه، ساخت و آزمايش يک راه رونده دوپاي غيرفعال: اثر پارامترهاي ساختاري بر بازده، پايداري، عبور از پستي و بلندي

ساداتي سيدمحمدهادي; نراقي مهيار; اوحدي همداني عبدالرضا

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس (فني و مهندسي مدرس) : اسفند 1391 , دوره 12 , شماره 6 ; از صفحه 52 تا صفحه 68 .

عنوان مقاله:

طراحي بهينه، ساخت و آزمايش يک راه رونده دوپاي غيرفعال: اثر پارامترهاي ساختاري بر بازده، پايداري، عبور از پستي و بلندي

نویسندگان:

ساداتي سيدمحمدهادي, نراقي مهيار*, اوحدي همداني عبدالرضا

آدرس:

* دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

چکیده:

راه رونده هاي غيرفعال، ربات هايي هستند که بر روي شيب هاي کوچک، مي توانند حرکت سيکلي پايداري شبيه راه رفتن را بدون کنترل خارجي، داشته باشند. اين مفهوم در دهه 90 ميلادي توسط مک گير معرفي شد. در سال هاي اخير تحقيقات مختلفي در اين زمينه صورت گرفته است. با توجه به تازگي موضوع، تاثير پارامترهاي ساختاري بر حرکت راه رونده و بهينه سازي آن ها و شبيه سازي نرم افزاري با هدف تعريف روند طراحي و ساخت مدل و انجام آزمايش هاي عملي، مي تواند بيشتر مورد توجه قرار گيرد. در کار حاضر، با گسترش ساده ترين مدل راه رونده، مدلي نزديک تر به مدل قابل ساخت در نظر گرفته شده، سپس با تغيير پارامترهاي ساختاري، ميزان اثر بر بازده، پايداري و توانايي عبور از پستي و بلندي راه رونده و محدوده بهينه آن ها بررسي شده است. نشان داده مي شود شعاع کف و مکان مرکز جرم پاها بيشترين تاثير را بر پارامترهاي حرکتي مدل دارد. پس از مقايسه نتايج با بررسي هاي مشابه پيشين و شبيه سازي در نرم افزار آدامز، روند ساخت مدلي بهينه به روش الگوريتم ژنتيک پيشنهاد شده است. در انتها با تعريف پنج مرحله آزمايش، نشان داده شد که در کنار بهينه يابي پارامترهاي ساختاري، بررسي دقيق تر برخوردها براي دست يابي به حرکت بهينه بسيار مهم است.

کلید واژه:

قدم زني غيرفعال(Q2)پايداري(Q1)بهينه سازي(Q2)ساخت و طراحي دوپا(Q2)آزمايش عملي دوپا(Q2)