برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
مرداد 1392 , دوره  13 , شماره  5 ; از صفحه 130 تا صفحه 143 .
 
عنوان مقاله: 

کنترل تطبيقي ترکيبي براي يک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذير

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
 
چکیده: 

در طي يک مانور توسط سيستم رباتيک، اجزاء انعطاف پذير نظير صفحات خورشيدي ممکن است تحريک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمايند. بنابراين، اين ارتعاشات منجر به يک سري نيروهاي اغتشاشي نوساني مي گردند که به پايه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتيجه خطا در رده موقعيت و سرعت در مجري هاي نهايي و جسم را موجب مي شوند که لازم است از ‏آن جلوگيري به عمل آيد. در اين مقاله، يک روش جديد کنترل جا به جايي جسم توسط يک سيستم رباتيک چرخ دار ارائه ‏مي شود. بدين منظور، با در نظر گرفتن يک سيستم رباتيکي چند بازويي با صفحات خورشيدي انعطاف پذير، يک روش مدلسازي ‏ديناميک براي پياده سازي هاي کنترلي در سيستم هاي چندجسمي صلب و انعطاف پذير معرفي مي شود. سپس، بر پايه مسير ‏طراحي شده براي سيستم ربات چرخ دار، يک کنترل تطبيقي ترکيبي خنثي کننده ارتعاشات براي انجام جا به جايي جسم ‏توسط چنين سيستم پيچيده اي توسعه داده مي شود. در پايان، يک سيستم ربات چرخ دار که شامل دو بازو، و دوربين و آنتن ‏به عنوان بازوي سوم و چهارم، همراه با دو صفحه خورشيدي که براي انجام ماموريت هاي اکتشافي در ساير کرات مطرح مي باشد، ‏شبيه سازي مي شود. نتايج به دست آمده مزيت روش کنترلي پيشنهاد شده براي انجام يک عمليات جا به جايي جسم موفق، ‏ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذير را نشان مي دهد.‏

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

زرافشان، پ.، و موسویان، س. (1392). کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس, 13(5), 130-143. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842



Vancouver : کپی

زرافشان پیام، موسویان سیدعلی اکبر. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2021July29];13(5):130-143. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842



IEEE : کپی

زرافشان، پ.، موسویان، س.، 1392. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(5), pp.130-143. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 59 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی