مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي ربات اسکلت خارجي پايين تنه

عطايي محمدمهدي; سالاريه حسن; الستي آريا

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

مرداد 1392 , دوره 13 , شماره 5 ; از صفحه 102 تا صفحه 116 .

عنوان مقاله:

مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي ربات اسکلت خارجي پايين تنه

نویسندگان:

عطايي محمدمهدي, سالاريه حسن*, الستي آريا

آدرس:

* دانشگاه صنعتی شریف، تهران

چکیده:

ربات اسکلت خارجي ماشيني است داراي اعضاي مشابه بدن انسان و قابل پوشيدن که به کمک عملگرهاي خود قدرت شخص را بسيار افزايش مي دهد. پژوهش پيش رو به مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي نوع پايين تنه اين ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشي از ربات با يک درجه آزادي مدل سازي و کنترل شده است که به خواننده ديد مناسبي از کنترل هم زمان تمام اجزاي ربات را نمي دهد. در اين راستا، ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بليکس دانشگاه برکلي براي ربات انتخاب و معادلات ديناميک مربوطه به صورت صفحه اي و به روش نيوتن - اولر استخراج گرديد. طي آزمايشي، داده هاي سينماتيک راه رفتن به کمک سامانه اکسنس اندازه گيري و ديناميک معکوس در نرم افزار سيم مکانيکس در کنار مدل پياده شده در نرم افزار متلب شبيه سازي گرديد که تطابق بالاي نتايج مويد صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسي و نکاتي اصلاحي در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمي بهبود بخشيد. سپس ربات با استفاده از اين الگوريتم کنترل گرديد. بدين ترتيب سيستم پايدار شده، حرکت ربات با بهترين کيفيت از بدن تبعيت نمود. نتايج شبيه سازي نشان داد، حين حمل باري به بزرگي 50 کيلوگرم، گشتاورهايي کمتر از نيم نيوتن متر، در محل هاي تماس با ربات، به اعضاي بدن کاربر وارد مي شود.

کلید واژه:

ربات اسکلت خارجي(Q1)معادلات ديناميک نيوتن - اولر(Q2)سيکل گيت(Q2)کنترل امپدانس(Q2)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

الگوریتم جستجوی هارمونی ایجاد شبکه بیضیگون حرکت پذیری تولید مسیر راهنمایی دستی ربات های صنعتی سیستم فوق آشوب سیستم منطق فازی کنترل فعال نیرو کنترل معکوس تطبیقی

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

عطایی، م.، و سالاریه، ح.، و الستی، آ. (1392). مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس, 13(5), 102-116. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832

Vancouver : کپی

عطایی محمدمهدی، سالاریه حسن، الستی آریا. مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2022January19];13(5):102-116. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832

IEEE : کپی

عطایی، م.، سالاریه، ح.، الستی، آ.، 1392. مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای ربات اسکلت خارجی پایین تنه. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(5), pp.102-116. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192832.