مشخصات مقاله عنوان نشریه: مهندسي مكانيك مدرس (فني و مهندسي مدرس) : مرداد 1392 , دوره 13 , شماره 5 ; از صفحه 102 تا صفحه 116 . عنوان مقاله: مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي ربات اسکلت خارجي پايين تنه نویسندگان: عطايي محمدمهدي, سالاريه حسن*, الستي آريا آدرس: * دانشگاه صنعتي شريف، تهران چکیده: ربات اسکلت خارجي ماشيني است داراي اعضاي مشابه بدن انسان و قابل پوشيدن که به کمک عملگرهاي خود قدرت شخص را بسيار افزايش مي دهد. پژوهش پيش رو به مدل سازي ديناميکي و طراحي سيستم کنترل براي نوع پايين تنه اين ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشي از ربات با يک درجه آزادي مدل سازي و کنترل شده است که به خواننده ديد مناسبي از کنترل هم زمان تمام اجزاي ربات را نمي دهد. در اين راستا، ابتدا ساختار مناسب مشابه پروژه بليکس دانشگاه برکلي براي ربات انتخاب و معادلات ديناميک مربوطه به صورت صفحه اي و به روش نيوتن - اولر استخراج گرديد. طي آزمايشي، داده هاي سينماتيک راه رفتن به کمک سامانه اکسنس اندازه گيري و ديناميک معکوس در نرم افزار سيم مکانيکس در کنار مدل پياده شده در نرم افزار متلب شبيه سازي گرديد که تطابق بالاي نتايج مويد صحت مدل بود. روش کنترل امپدانس بررسي و نکاتي اصلاحي در آن لحاظ شد که عملکرد آن را کمي بهبود بخشيد. سپس ربات با استفاده از اين الگوريتم کنترل گرديد. بدين ترتيب سيستم پايدار شده، حرکت ربات با بهترين کيفيت از بدن تبعيت نمود. نتايج شبيه سازي نشان داد، حين حمل باري به بزرگي 50 کيلوگرم، گشتاورهايي کمتر از نيم نيوتن متر، در محل هاي تماس با ربات، به اعضاي بدن کاربر وارد مي شود. كلید واژه: ربات اسکلت خارجي(Q1)معادلات ديناميک نيوتن - اولر(Q2)سيکل گيت(Q2)کنترل امپدانس(Q1) چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است. چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است. چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است. چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است. یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است. موضوعات مرتبط: - ارجاعات: ON THE CONTROL OF THE BERKELEY LOWER EXTREMITY EXOSKELETON (BLEEX)EXOSKELETONS AND ROBOTIC PROSTHETICS: A REVIEW OF RECENT DEVELOPMENTSEXOSKELETONS AND ORTHOSES: CLASSIFICATION, DESIGN CHALLENGES AND FUTURE DIRECTIONSCONTROL METHOD OF ROBOT SUIT HAL WORKING AS OPERATOR'S MUSCLE USING BIOLOGICAL AND DYNAMICAL INFORMATIONARCHITECTURE AND HYDRAULICS OF A LOWER EXTREMITY EXOSKELETONAN AUTONOMOUS, UNDERACTUATED EXOSKELETON FOR LOADCARRYING AUGMENTATIONALTERED ANKLE KINEMATICS AND SHANK-REAR-FOOT COUPLING IN THOSE WITH CHRONIC ANKLE INSTABILITYACTIVE-IMPEDANCE CONTROL OF A LOWER-LIMB ASSISTIVE EXOSKELETON مقالات نشریه ای مرتبط: تحليل ديناميکي و کنترل مسير ربات مارسانتجزيه و تحليل رفتار ديناميکي ربات تحت مسيرهاي متفاوت سرعتكنترل امپدانس تطبيقي ربات اسكلت خارجيهدايت و کنترل يک ربات زيرآبي به روش کنترل فازيطراحي و ساخت يک ربات ماهي و بررسي هاي آزمايشگاهي بر روي آن مقالات همایشی مرتبط: ربات هاي کروي: مروري بر انواع طرح ها و روش هاي کنترليطراحي برد ربات صنعتي در ابعاد MEMSبررسي انواع روش هاي موقعيت يابي در ربات هاي متحركکنترل مود لغزشي هوشمند ربات AUVبرنامه ريزي حرکت و کنترل ربات راه رونده دوپا ویدئوهای مرتبط از مکتب‌خونه چکیده انگلیسی بازدید یکساله 341 آخرین های بلاگ با کد رایگان QR میزان استفاده از ارائه خود را افزایش دهیدمحققان پر استناد ایران در سال 2019موضوعات جدید علمی را استخراج کنیدبا سرویس رایگان موضوعات مرتبط در ساینس دایرکت آشنا شویمپابلونز : ابزاری رایگان برای رصد مقالات علمی به صورت رایگان از وب آو ساینسچگونه استنادات خود را افزایش دهیم؟ ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی