کاربرد روش سکانت- بوت استرپ جهت حل سينماتيک مستقيم يک روبات موازي انتقالي سه درجه آزادي

مقاله حاضر، حل بسته سينماتيک مستقيم روبات موازي انتقالي سه درجه آزادي 3PRC را به کمک ترکيبي از روش بوت استرپ و تئوري سکانت که روش سکانت بوت استرپ ناميده مي شود، مورد بررسي قرار مي دهد. اين روش براي حل معادلات غيرخطي سينماتيک ربات هاي سري استفاده مي شود. برتري اين روش نسبت به روش هاي حل عددي از جمله نيوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرايي بيشتر و يافتن همه جواب هاي معادله هاي غيرخطي چند مجهولي به طور هم زمان است، که در اين مقاله به آن پرداخته شده است. در اين تحقيق، براي اولين بار روش سکانت بوت استرپ براي حل معادلات غيرخطي سينماتيک روبات موازي انتقالي مورد استفاده قرار گرفته است. شيوه مذکور يک روش جديد است که اشکال ها و نواقص روش هاي عددي سنتي را بهبود مي بخشد. تطابق بسيار خوب روش سکانت بوت استرپ با روش هاي عددي سنتي مانند روش نيوتن-رافسون، برتري اين روش را در سرعت حل و همگرايي پاسخ تصديق مي کند.