4 SID.ir | طراحي مسير يک بازوي مکانيکي ماهر ابر افزونه براي حرکتي بدون برخورد، با بکارگيري يک الگوريتم ژنتيک دو لايه

مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

طراحي مسير يک بازوي مکانيکي ماهر ابر افزونه براي حرکتي بدون برخورد، با بکارگيري يک الگوريتم ژنتيک دو لايه

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

در اين مقاله طراحي مسير يک بازوي مکانيکي چند درجه آزادي صفحه اي با ارايه يک روش جديد تحليلي براي جلوگيري از برخورد با موانع دايره اي انجام شده است. براي توليد مسير بازوي مکانيکي و دستيابي سريع به جوابهاي بهينه در فضاي کاري پيچيده، يک الگوريتم ژنتيک دو لايه معرفي شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنين يک چند جمله اي درون ياب اسپيلاين درجه سه براي تخمين هر کدام از زواياي مفصلي بکار رفته است. الگوريتم ژنتيک، تعدادي نقطه مياني را براي انطباق منحني با چند جمله اي درون ياب تعيين مي کند تا به واسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهينه کرد. نتايج شبيه سازي، کارايي و توانايي روش مطرح شده را نشان مي دهند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 130
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی