طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک

ملکی رودپشتی محمد; عاقلی حاجی آبادی محمدمهدی

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

تیر 1399 , دوره 20 , شماره 7 ; از صفحه 1749 تا صفحه 1759 .

عنوان مقاله:

طراحی، ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک

نویسندگان:

ملکی رودپشتی محمد, عاقلی حاجی آبادی محمدمهدی*

آدرس:

* دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

چکیده:

ربات های چرخ دار کاربردهای متنوعی در محیط های صنعتی، آزمایشگاهی، هنری، فیلم سازی و غیره دارند. در ربات های چرخ دار انتخاب نوع چرخ و نوع پلتفرم به شرایط محیطی، نحوه حرکت ربات و درجه آزادی حرکتی ربات بستگی دارد. با انتخاب نوع چرخ و پلتفرم مناسب، درجه آزادی 3 (معروف به ربات های هولونومیک) را می توان به دست آورد به طوری که ربات بتواند در دو جهت x و y حرکت کرده و در طول حرکت نیز بتواند حول محور z در مختصات مرجع بچرخد. اگر ربات چرخ دار با هدف حمل ونقل طراحی شود باید بستری روی ربات در نظر گرفته شود تا بتواند محموله را حمل نماید. در این مقاله از پلتفرم موازی استوارت 3 درجه آزادی برای این منظور استفاده شده است به طوری که به تنهایی قابلیت چرخش حول محورهای x، y و حرکت در راستای محور z را دارد. هدف از این گزارش، ساخت رباتی چرخدار است به طوریکه یک پلتفرم 3 درجه آزادی استوارت جهت قرارگیری محموله با قابلیت کنترل شیب در طی مسیر روی آن سوار شود. با ترکیب این دو ربات، ربات ساخته شده دارای 6 درجه آزادی حرکتی خواهد بود. این درجات آزادی شامل 3 درجه آزادی از سوی پلتفرم استوارت (پارامترهای. . . ) و 3 درجه آزادی از سوی پلتفرم چرخ دار (پارامترهای. . . ) است. در نتیجه به طور کلی ربات مذکور با پارامترهای با 6 درجه آزادی قابل کنترل خواهد بود.

کلید واژه:

ربات چرخ دار پلتفرم استوارت سوئرو درایو هولونومیک

موضوعات مرتبط:

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

No item.

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

ملکی رودپشتی، م.، و عاقلی حاجی آبادی، م. (1399). طراحی, ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک. مهندسی مکانیک مدرس, 20(7 ), 1749-1759. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=559448

Vancouver : کپی

ملکی رودپشتی محمد، عاقلی حاجی آبادی محمدمهدی. طراحی, ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک. مهندسی مکانیک مدرس. 1399 [cited 2022June29];20(7 ):1749-1759. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=559448

IEEE : کپی

ملکی رودپشتی، م.، عاقلی حاجی آبادی، م.، 1399. طراحی, ساخت و تحلیل حرکتی ربات 6 درجه آزادی چرخ دار موازی متحرک. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 20(7 ), pp.1749-1759. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=559448.