نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* گروه مهندسي مکانيک، دانشگاه ياسوج، ياسوج، ايران
 
چکیده: 
بیماری های اسکلتی-عضلانی ناشی از حمل بار سنگین در کارگران بسیار شایع است که بر سلامتی کارگران و بازدهی کار تأثیر منفی دارد. در این راستا، ایده طراحی ربات اسکلت خارجی پیشنهاد شده است. این ربات مشابه یک لباس بر بدن کاربر پوشیده شده و موازی با بدن، شخص را همراهی و کمک می نماید تا نیروهای وارد بر عضلات حساس بدن در مشاغل صنعتی را کاهش دهد. در این مقاله، روش کنترلی جبران ساز توزیع یافته موازی جهت اعمال بر یک ربات اسکلت خارجی چهار درجه آزادی میان تنه ارائه می شود. در ابتدا، معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم استخراج می گردد و با توجه به ماهیت غیرخطی سیستم، کنترل کننده ی جبران ساز توزیع یافته موازی با رهیافت خطی سازی تاکاگی-ساژینو طراحی می شود. پاسخ سیستم حلقه بسته این کنترل کننده در محیط سیمولینک نرم افزار متلب مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج حاصل نشان می دهد که رهیافت خطی سازی تاکاگی-ساژینو به صورت دقیق سیستم غیرخطی را تخمین می زند و همچنین کنترل کننده ی پیشنهادی، به ره گیری مناسب و پاسخ حلقه بسته ی مطلوب منجر می شود.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
  • No item.
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

اسفندیارفر، م.، و رحمانی، ب.، و دهقانی، ع. (1399). کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, 50(4 (پیاپی 93) ), 1-10. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=505499



Vancouver : کپی

اسفندیارفر میثم، رحمانی بهروز، دهقانی عباس. کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز. 1399 [cited 2022May26];50(4 (پیاپی 93) ):1-10. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=505499



IEEE : کپی

اسفندیارفر، م.، رحمانی، ب.، دهقانی، ع.، 1399. کنترل ربات اسکلت خارجی میان تنه با استفاده از کنترل کننده جبران ساز توزیع یافته موازی. مهندسی مکانیک دانشگاه تبریز, [online] 50(4 (پیاپی 93) ), pp.1-10. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=505499.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 166 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی