برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
آبان 1398 , دوره  19 , شماره  11 ; از صفحه 2635 تا صفحه 2644 .
 
عنوان مقاله: 

تحليل ديناميکي و طراحي يک الگوريتم کنترلي ديناميک مبنا براي راه رفتن ربات 4 پا

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسي مکانيک، دانشگاه صنعتي شريف، تهران، ايران
 
چکیده: 
در اين مقاله، طراحي يک الگوريتم کنترلري ديناميک مبنا براي توليد فرآيند گام برداري پايدار در يک ربات 4پاي 6لينکي ارائه شده است. تاکنون مطالعات زيادي در زمينه کنترل و حرکت ربات هاي 4پا انجام گرفته است ولي اکثر کارهاي انجام شده بر مبناي مدل سازي دقيق ربات و محيط آن صورت گرفته است. چنين روش هايي به علت تطبيقي نبودنشان توانايي خود را با تغيير محيط از دست مي دهند. اين در حالي است که ويژگي اصلي حرکت مهره داران، تطبيقي بودن حرکات آنها است. لذا استخراج يک الگوريتم کنترلي که صرفا بر مبناي ديناميک ربات باشد حائز اهميت است. الگوريتم هاي کنترلي که بتوانند تضمين پايداري کنند به 2 نوع کلي ديناميک مبنا و تراژکتوري مبنا تقسيم مي شوند. در اين بين الگوريتم هاي تراژکتوري مبنا نياز به داشتن اطلاعات دقيقي از گيت دارند که لزوما در دسترس نيست. اما الگوريتم هاي ديناميک مبنا از يک سري قيود حرکتي براي رسيدن به يک کنترلر پايدارساز استفاده مي کنند که اين قيود خود گيت حرکتي مناسب را ايجاد مي نمايند. در اين پژوهش با استفاده از الگوريتم کنترلي ديناميک مبنا، يک کنترلر براي پايدارسازي و توليد گيت ترات و پيس در يک مسير مستقيم و مسطح براي حرکت يک ربات 4پا ارائه شده است. با توجه به اينکه ربات 4پاي مورد نظر داراي 4 درجه آزادي است لذا از 3 قيد هندسي براي تامين حرکت ريتميک استفاده شده است. در اين مقاله پايداري فرآيند گام برداري ربات 4پا، با استفاده از نگاشت بازگشتي پوانکاره اثبات شده است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

عبدی، ح.، و شاکرآرانی، م.، و سالاریه، ح.، و کاکایی، م. (1398). تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای راه رفتن ربات 4 پا. مهندسی مکانیک مدرس, 19(11 ), 2635-2644. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=504559



Vancouver : کپی

عبدی حسین، شاکرآرانی محمدجواد، سالاریه حسن، کاکایی محمدمهدی. تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای راه رفتن ربات 4 پا. مهندسی مکانیک مدرس. 1398 [cited 2021October18];19(11 ):2635-2644. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=504559



IEEE : کپی

عبدی، ح.، شاکرآرانی، م.، سالاریه، ح.، کاکایی، م.، 1398. تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک مبنا برای راه رفتن ربات 4 پا. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 19(11 ), pp.2635-2644. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=504559.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 63 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی