نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
بهمن 1397 , دوره  19 , شماره  2 ; از صفحه 491 تا صفحه 504 .
 
عنوان مقاله: 

کنترل مود لغزش تطبيقي گسسته يک ربات سيار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخير زماني

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* گروه مهندسي مکانيک، دانشگاه پيام نور، تهران، ايران
 
چکیده: 
در اين مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومي با روش کنترل تاخير زماني براي يک ربات سيار همه جهته در حضور نامعيني هاي سيستم ارايه مي شود. اگرچه روش کنترل تاخير زماني به دليل سادگي ساختار مورد توجه بسياري از محققين قرار گرفته است اما عمده اين تحقيقات با فرض کنترل تاخير زماني پيوسته و زمان تاخير بي نهايت کوچک انجام شده که با ماهيت فيزيکي دستگاه هاي ديجيتال به عنوان ابزار پياده سازي کنترلرهاي تاخير زماني که زمان نمونه برداري مشخص و محدودي دارند در تناقض است. همچنين گسسته سازي سيستم هاي پيوسته عمدتاً با روش تخمين اويلر انجام شده که براي مقادير بسيار کوچک زمان نمونه برداري داراي دقت کافي است. لذا در اين مقاله پس از مدل سازي ربات با درنظرگرفتن ديناميک موتورهاي ربات روش جديدي براي گسسته سازي دقيق تر سيستم هاي پيوسته غيرخطي ارايه شده و سپس يک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهاي ربات طراحي مي شود. در طراحي قانون کنترل از يک روش جديد مود لغزش تطبيقي براي غلبه بر نامعيني هاي سيستم استفاده شده و پايداري سيستم حلقه بسته در همگرايي خطا به يک همسايگي دلخواه صفر اثبات مي شود. کنترلر پيشنهادي در حوزه گسسته بدون نياز به معلوم بودن کران نامعيني هاي سيستم طراحي شده و نتايج شبيه سازي ها نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در رديابي مسير مرجع هستند.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
  • ندارد
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
  • ندارد
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
  • No item.
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

محمدپور، ا.، و احمدی، ر. (1397). کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, 19(2 ), 491-504. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110



Vancouver : کپی

محمدپور امید، احمدی رضا. کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397 [cited 2022August15];19(2 ):491-504. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110



IEEE : کپی

محمدپور، ا.، احمدی، ر.، 1397. کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 19(2 ), pp.491-504. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 117 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی