کنترل مود لغزش تطبيقي گسسته يک ربات سيار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخير زماني

محمدپور اميد; احمدي رضا

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

بهمن 1397 , دوره 19 , شماره 2 ; از صفحه 491 تا صفحه 504 .

عنوان مقاله:

کنترل مود لغزش تطبيقي گسسته يک ربات سيار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخير زماني

نویسندگان:

محمدپور اميد*, احمدي رضا

آدرس:

* گروه مهندسي مکانيک، دانشگاه پيام نور، تهران، ايران

چکیده:

در اين مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومي با روش کنترل تاخير زماني براي يک ربات سيار همه جهته در حضور نامعيني هاي سيستم ارايه مي شود. اگرچه روش کنترل تاخير زماني به دليل سادگي ساختار مورد توجه بسياري از محققين قرار گرفته است اما عمده اين تحقيقات با فرض کنترل تاخير زماني پيوسته و زمان تاخير بي نهايت کوچک انجام شده که با ماهيت فيزيکي دستگاه هاي ديجيتال به عنوان ابزار پياده سازي کنترلرهاي تاخير زماني که زمان نمونه برداري مشخص و محدودي دارند در تناقض است. همچنين گسسته سازي سيستم هاي پيوسته عمدتاً با روش تخمين اويلر انجام شده که براي مقادير بسيار کوچک زمان نمونه برداري داراي دقت کافي است. لذا در اين مقاله پس از مدل سازي ربات با درنظرگرفتن ديناميک موتورهاي ربات روش جديدي براي گسسته سازي دقيق تر سيستم هاي پيوسته غيرخطي ارايه شده و سپس يک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهاي ربات طراحي مي شود. در طراحي قانون کنترل از يک روش جديد مود لغزش تطبيقي براي غلبه بر نامعيني هاي سيستم استفاده شده و پايداري سيستم حلقه بسته در همگرايي خطا به يک همسايگي دلخواه صفر اثبات مي شود. کنترلر پيشنهادي در حوزه گسسته بدون نياز به معلوم بودن کران نامعيني هاي سيستم طراحي شده و نتايج شبيه سازي ها نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در رديابي مسير مرجع هستند.

کلید واژه:

کنترل گسسته مود لغزشي تطبيقي(Q1)کنترل تاخير زماني(Q1)ربات سيار همه جهته(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

مقالات نشریه ای مرتبط:

ندارد

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

ندارد

مقالات بین المللی مرتبط:

No item.

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

محمدپور، ا.، و احمدی، ر. (1397). کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, 19(2 ), 491-504. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110

Vancouver : کپی

محمدپور امید، احمدی رضا. کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397 [cited 2022August15];19(2 ):491-504. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110

IEEE : کپی

محمدپور، ا.، احمدی، ر.، 1397. کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 19(2 ), pp.491-504. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=503110.