برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
شهريور 1397 , دوره  18 , شماره  6 ; از صفحه 12 تا صفحه 18 .
 
عنوان مقاله: 

ارائه مدل پارامتري براي گام برداري مبتني بر قيد با پياده سازي بر روي ربات اسکلت خارجي اکسوپد

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه تربيت مدرس
 
چکیده: 
ربات اسکلت خارجي پايين تنه يکي از فناوري هاي کمک حرکتي مي باشد که پيشرفت هاي زيادي در سال هاي اخير داشته است. يکي از اساسي ترين مباحث در طراحي اين ربات ها، تعيين الگوي گام برداري مي باشد. در ربات هاي اسکلت خارجي موجود معمولا از الگوي گام از پيش ثبت شده توسط انسان سالم براي ربات استفاده مي شود. اين روش داراي محدوديت هايي از جمله اشغال حجم ذخيره سازي داده و عدم تنظيم مناسب الگوي گام در پارامترهاي گام برداري مختلف مي باشد. بنابراين استفاده از مدل هاي رياضي براي راه رفتن با ربات هاي اسکلت خارجي ضروري است. تاکنون مدل هاي رياضي ساده اي براي گام برداري انسان سالم و همچنين ربات هاي انسان نما ارائه شده است. ولي به دليل محدوديت هاي جسماني بيماران استفاده کننده از ربات اسکلت خارجي، استفاده از اين مدل ها خطر اعمال گشتاور غيرطبيعي و به دنبال آن آسيب به مفاصل بيمار و همچنين موتورهاي ربات را در پي دارد. در اين مقاله محدوديت هاي موجود در قالب قيدهاي رياضي در نظر گرفته شده و مدل هاي رياضي مناسبي براي موقعيت مفاصل بر اساس اين قيدها ارائه شده است. سپس با داشتن معادلات سينماتيک معکوس، الگوي گام مطلوب در قالب زواياي مفاصل بدست آمده است. پارامترهاي موجود در مدل ارائه شده شامل طول، ارتفاع و سرعت گام برداري و همچنين طول ساق و ران کاربر مي باشد. مدل ارائه شده بر روي ربات اکسوپد پياده شده است که رضايت کاربران عملکرد خوب مدل ارائه شده را تاييد مي کند.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
  • No item.
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

کاظمی، ج.، و ازگلی، س. (1397). ارائه مدل پارامتری برای گام برداری مبتنی بر قید با پیاده سازی بر روی ربات اسکلت خارجی اکسوپد. مهندسی مکانیک مدرس, 18(6 ), 12-18. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502833



Vancouver : کپی

کاظمی جعفر، ازگلی سجاد. ارائه مدل پارامتری برای گام برداری مبتنی بر قید با پیاده سازی بر روی ربات اسکلت خارجی اکسوپد. مهندسی مکانیک مدرس. 1397 [cited 2022January23];18(6 ):12-18. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502833



IEEE : کپی

کاظمی، ج.، ازگلی، س.، 1397. ارائه مدل پارامتری برای گام برداری مبتنی بر قید با پیاده سازی بر روی ربات اسکلت خارجی اکسوپد. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 18(6 ), pp.12-18. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502833.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 70 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی