تحليل ديناميکي و کنترل حرکت يک ربات کروي روي سطوح غيرتخت

عالي پور محمد; مختاريان علي; کريم پور حسين

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

اسفند 1398 , دوره 20 , شماره 3 ; از صفحه 659 تا صفحه 667 .

عنوان مقاله:

تحليل ديناميکي و کنترل حرکت يک ربات کروي روي سطوح غيرتخت

نویسندگان:

عالي پور محمد, مختاريان علي*, کريم پور حسين

آدرس:

* گروه مهندسي مکانيک، دانشکده مهندسي مکانيک، دانشگاه آزاد خميني شهر، خميني شهر، ايران

چکیده:

ربات کروي به ربات هاي سيار کروي شکل مجهز به مکانيزم محرک داخلي که روي زمين بر اثر غلتيدن پوسته خارجي شان حرکت مي کنند، اطلاق مي شود. در اين تحقيق، ابتدا يک نمونه ربات کروي آونگي، مدل سازي شد و سپس به تحليل ديناميکي و استخراج معادلات حرکت صفحه اي ربات بر مسيرهاي غيرتخت صفحه اي به روش لاگرانژ پرداخته شده است. همچنين با درنظرداشتن کمبود تعداد عملگر نسبت به تعداد درجات آزادي ربات کروي، طراحي يک کنترل کننده غيرخطي، مبتني بر روش هاي خطي سازي به کمک فيدبک انجام گرفته است. پس از آن با درنظرگرفتن شرايط اوليه غيرمنطبق بر مسير، نامعيني پارامتري و نيز گشتاور اغتشاشي بر سيستم به بررسي عملکرد کنترل کننده پرداخته شده است. با انتخاب مسير مناسب براي حرکت ربات، به شبيه سازي و حل عددي معادلات حرکت ربات در نرم افزار متلب پرداخته و زواياي چرخشي آونگ و گشتاور تولي شده توسط عملگر به دست آمده است. نتايج حاصل، گوياي عملکرد مطلوب و مقاوم کنترل کننده در دنبال کردن مسير تعيين شده براي چرخش پوسته کروي ربات حين عبور بر سطح غيرتخت انتخاب شده، است.

کلید واژه:

ربات کروي(Q1)سطح غيرتخت(Q1)معادلات حرکت(Q1)کنترل غيرخطي(Q1)نامعيني پارامتري(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

Lmi اشباع عملگر اشباع محرک الگوریتم ژنتیک چندهدفه برنامه ریزی مسیر پایدارسازی حول وضعیت ثابت تئوری فیدبک کمی دینامیک کین سازه انعطاف پذیر فیلتر پسیو کنترل تطبیقی مقاوم کنترل تطبیقی مقاوم گوره مایکروبرست معادله ریکاتی وابسته به حالت

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

No item.

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

عالی پور، م.، و مختاریان، ع.، و کریم پور، ح. (1398). تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت یک ربات کروی روی سطوح غیرتخت. مهندسی مکانیک مدرس, 20(3 ), 659-667. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502297

Vancouver : کپی

عالی پور محمد، مختاریان علی، کریم پور حسین. تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت یک ربات کروی روی سطوح غیرتخت. مهندسی مکانیک مدرس. 1398 [cited 2022May19];20(3 ):659-667. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502297

IEEE : کپی

عالی پور، م.، مختاریان، ع.، کریم پور، ح.، 1398. تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت یک ربات کروی روی سطوح غیرتخت. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 20(3 ), pp.659-667. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502297.