برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
دي 1397 , دوره  19 , شماره  1 ; از صفحه 115 تا صفحه 123 .
 
عنوان مقاله: 

ارتقاي سخت افزاري، شبيه سازي و پياده سازي يک کنترلر موقعيت مبتني بر بينايي ربات 4درجه آزادي دلتا

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* گروه هوش ماشين و رباتيک، دانشکده مهندسي برق و کامپيوتر، دانشگاه تهران، تهران، ايران
 
چکیده: 
در اين مقاله ابتدا طراحي و ساخت اجزاي تشکيل دهنده ربات دلتا بررسي شده و سپس تحليل سينماتيک معکوس و کنترل موقعيت آن مورد مطالعه قرار گرفته است. همچنين پيرامون نسخه اوليه و نهايي ربات براساس نيازهاي موجود و اضافه شدن گيربکس به دليل کم بودن گشتاور موتورها و ساخت فلنج تبديل براي اتصال گيربکس به پايه ثابت ربات نيز بحث شده است. در ادامه با شبيه سازي ربات در نرم افزار متلب، صحت معادله سينماتيک معکوس ربات 4درجه آزادي دلتا بررسي شده است. در قسمت ديگر به طراحي کنترل موقعيت در فضاي مفصلي پرداخته شده و نتايج آن روي ربات به طور عملي در نمودارها براي يک حرکت در راستاي z آورده شده است. با طراحي کنترل کننده مناسب براي ربات امکان رديابي مسير دلخواه را در آن ايجاد نموده و نتايج آن با کنترل کننده هاي ديگر مقايسه شده است. همچنين با طراحي يک کانواير براي ربات و مجهزکردن آن به يک دوربين امکان تشخيص اجسامي که ربات آنها را جابه جا مي کند با استفاده از پردازش تصوير فراهم شده است. به منظور گذاشت و برداشت اجسام، مجري نهايي ربات به يک ساکشن که قابليت کنترل دارد مجهز شده است. خروجي هاي به دست آمده از مسيرهايي که ربات آنها را طي کرده نشان داد که کنترل کننده PID طراحي شده براي ربات به درستي عمل کرده و همچنين با خطاي کمي مسير دلخواه توسط ربات دنبال شده است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

روح الهی، ع.، و آزمون، م.، و طالع ماسوله، م.، و کلهر، ا. (1397). ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس, 19(1 ), 115-123. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502254



Vancouver : کپی

روح الهی علی، آزمون مهدی، طالع ماسوله مهدی، کلهر احمد. ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس. 1397 [cited 2021October16];19(1 ):115-123. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502254



IEEE : کپی

روح الهی، ع.، آزمون، م.، طالع ماسوله، م.، کلهر، ا.، 1397. ارتقای سخت افزاری, شبیه سازی و پیاده سازی یک کنترلر موقعیت مبتنی بر بینایی ربات 4درجه آزادی دلتا. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 19(1 ), pp.115-123. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=502254.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 86 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی