برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
ارديبهشت 1399 , دوره  20 , شماره  5 ; از صفحه 1295 تا صفحه 1308 .
 
عنوان مقاله: 

طراحي ديناميکي و کنترل ربات دو درجه آزادي کابلي بازتواني در صفحه عرضي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسي مکانيک، پرديس فني، دانشگاه تهران، تهران، ايران
 
چکیده: 
بيماري هايي مانند سکته هاي قلبي و مغزي که گاهي منجر به اختلالات حرکتي در افراد مي شوند با بالارفتن ميانگين سني جامعه، افزايش يافته است. امروزه دانشمندان پزشکي براي درمان اين اختلالات استفاده از ربات هايي تحت عنوان ربات هاي بازتواني را جايگزين درمانگرهاي سنتي کرده اند. هدف اصلي اين پژوهش طراحي و ساخت يک ربات بازتواني با هزينه پايين و با قابليت استفاده خانگي براي بيمار بود. در اين پژوهش رباتي ترکيبي از کابل و فنر براي حرکت در صفحه عرضي بدن انسان معرفي شد. بدين منظور، ابتدا سختي و طول آزاد فنرها، طي يک فرآيند بهينه سازي به دست آمده است. سپس ناحيه کاري استاتيکي و ديناميکي براي شناسايي رفتار مکانيکي ربات محاسبه شده است. در پايان، کنترل پذيري سيستم در مسيرهاي مختلف و در دو حالت حضور و عدم حضور دست بيمار بررسي و با نتايج حاصل از دستگاه ساخته شده صحه گذاري شد. نواحي کاري استاتيکي و ديناميکي حاکي از آن است که بيمار به کمک ربات طراحي شده به خوبي مي تواند تمارين را انجام دهد. همچنين نتايج کنترلي و نتايج به دست آمده از آزمايش دستگاه ساخته شده نشان دهنده پايداري سيستم کنترلي و توانايي آن در از بين بردن خطاهاي به وجودآمده احتمالي طي مسير است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

مروت، م.، و صفرآبادی فراهانی، م.، و صدیق دامغانی، م.، و مشایخ، ا. (1399). طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی. مهندسی مکانیک مدرس, 20(5 ), 1295-1308. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=501638



Vancouver : کپی

مروت محمدمیلاد، صفرآبادی فراهانی مجید، صدیق دامغانی محمدجعفر، مشایخ امیرمحمد. طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی. مهندسی مکانیک مدرس. 1399 [cited 2021November28];20(5 ):1295-1308. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=501638



IEEE : کپی

مروت، م.، صفرآبادی فراهانی، م.، صدیق دامغانی، م.، مشایخ، ا.، 1399. طراحی دینامیکی و کنترل ربات دو درجه آزادی کابلی بازتوانی در صفحه عرضی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 20(5 ), pp.1295-1308. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=501638.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 64 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی