3 SID.ir | الگوريتم شناسايي مسيرهاي ممكن جهت خروج از حالت تكين روبات ها
برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

الگوريتم شناسايي مسيرهاي ممكن جهت خروج از حالت تكين روبات ها

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 

بروز حالت منفرد (يا تکين) (singularity) همواره در فرايند کنترل روبات ها مشکل آفرين بوده است. طراحي مناسب مسير حرکت روبات يکي از راهکارهايي است که در غلبه بر مشکلات ناشي از بروز حالت تکين در روبات ها از آن استفاده مي شود. در اين مقاله هدف ارايه الگوريتمي جهت شناسايي مسيرهايي است که تحت آن روبات قادر باشد نقطه تکيني را که در شروع مسير خود قرار دارد، در راستاي جهت منفرد ترک نمايد. بر اساس روش تجزيه مقدار منفرد و مدل رياضي حالت منفرد، الگوريتمي ارايه شده است که توسط آن مي توان براي روبات هاي غير مضاعف و حالت تکين مرتبه يک، مسيرهاي ممکن در راستاي جهت منفرد را براي ترک نقطه منفرد شناسايي نمود. سپس نتايج براي يک روبات شش درجه آزادي به کار گرفته شده و در خصوص مسيرهاي ممکن براي اين روبات بحث گرديده و نتايج تحليل ارايه شده است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 89
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی