برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
بهار 1383 , دوره  15 , شماره  ب -58 ; از صفحه 411 تا صفحه 422 .
 
عنوان مقاله: 

دینامیك حركت ربات راه رونده دو پا با الگوبرداري از مدل غیرفعال

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 
در اين مقاله هدف ارائه مدل جديدي از رباتهاي دو پاي فعال بوده که از ساختار مکانيکي رباتهاي غيرفعال (که فاقد هرگونه محرک و سيستم کنترلي بوده و تنها بواسطه نيروي جاذبه، در يک سراشيبي حرکت کرده و تعادل خود را حفظ مي کنند) الهام گرفته شده است. از مزاياي اين ساختار جديد مي توان به کاهش دو درجه آزادي فعال ربات (بدون کاستن از قدرت مانور ربات) و همچنين خم نبودن زانوي پاي تکيه گاه هنگام قدم برداشتن (نظير انسان) اشاره نمود. پس از استخراج معادلات ديناميکي ساده شده حرکت براي دو وضعيت ربات، يعني حرکت بر روي يک پا و حرکت بر روي دو پا، حفظ تعادل ربات با استفاده از روش نقطه ممان صفر (ZMP) ايجاد گرديده است. ضمنا براي بدست آوردن معادلات ديناميکي هر يک از وضعيتهاي دوگانه ربات، مدل جداگانه اي براي پاي تکيه گاه و پاي نوسان کننده در نظر گرفته شده است. همچنين براي آنکه تصوير نقطه ممان صفر در کف پاي ربات قرار بگيرد، ديناميک بالاتنه اصلاح شده است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

باقری، ا.، و نجفی، ف.، و فرخی، ر. (1383). دینامیک حرکت ربات راه رونده دو پا با الگوبرداری از مدل غیرفعال. امیرکبیر, 15(ب -58), 411-422. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=34149



Vancouver : کپی

باقری احمد، نجفی فرید، فرخی رضا. دینامیک حرکت ربات راه رونده دو پا با الگوبرداری از مدل غیرفعال. امیرکبیر. 1383 [cited 2021December07];15(ب -58):411-422. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=34149



IEEE : کپی

باقری، ا.، نجفی، ف.، فرخی، ر.، 1383. دینامیک حرکت ربات راه رونده دو پا با الگوبرداری از مدل غیرفعال. امیرکبیر, [online] 15(ب -58), pp.411-422. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=34149.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 164 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی