برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
اسفند 1395 , دوره  16 , شماره  12 ; از صفحه 490 تا صفحه 500 .
 
عنوان مقاله: 

رويکردي جديد در بهبود دقت مکانيابي و نقشه سازي همزمان با استفاده از نقشه نسبي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان
 
چکیده: 
در اين مقاله با پيشنهاد توسعه دو رويکرد در نقشه نسبي، مکان يابي و نقشه سازي همزمان (مونه) بهبود داده مي شود. پياده سازي مونه مبتني بر فيلتر کالمن توسعه يافته در محيط هاي بزرگ بواسطه حجم زياد محاسبات امکان پذير نيست. از طرف ديگرچون مدل حرکت و مشاهده رباتها معمولا غير خطي مي باشد، باعث واگرايي مونه با تخمينگر کالمن مي گردد. درتخمينگر نسبي چون تنها به فاصله نسبي بين نشانه ها توجه مي شود معادلات آن به مدل حرکتي ربات وابسته نبوده و از طرف ديگر مي توان مدل مشاهده را نيز بصورت خطي تعريف نمود و در نتيجه همگرايي آن قابل اثبات است؛ اما روشهاي ارائه شده مبتني بر تخمينگر نسبي داراي مشکل اساسي ابهام در تعيين موقعيت مطلق ربات و نشانه ها مي باشند. در اين مقاله با ارائه الگوريتم هاي تخمين موقعيت با کمترين خطاي بهبود يافته (ILPE) و همچنين تخمين موقعيت با واريانس کمينه بهبود يافته (IMVPE) روشي موثرتر براي مونه بر اساس تخمينگر نسبي ارائه شده است که با سوئيچ متوالي بين فضاي نسبي و مطلق، مشکل ابهام در تعيين موقعيت مطلق نشانه ها و ربات درآن بر طرف شده است. حجم محاسبات اين روشها به تعداد نشانه ها در محيط وابسته نبوده و متناسب با متوسط نشانه هاي مشاهده شده در هر پيمايش ربات از محيط مي باشد. در اين مقاله معادلات و الگوريتم لازم براي يافتن موقعيت ربات و نشانه ها ارائه گرديده و در ضمن توسط شبيه سازي کارآيي روش هاي پيشنهادي در مقايسه با روش هاي قبلي و همچنين مونه مبتني برکالمن توسعه يافته بررسي شده است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

بحرینیان، س.، و پالهنگ، م.، و تابان، م. (1395). رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی. مهندسی مکانیک مدرس, 16(12 ), 490-500. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315410



Vancouver : کپی

بحرینیان سیدفرزاد، پالهنگ مازیار، تابان محمدرضا. رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2021December06];16(12 ):490-500. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315410



IEEE : کپی

بحرینیان، س.، پالهنگ، م.، تابان، م.، 1395. رویکردی جدید در بهبود دقت مکانیابی و نقشه سازی همزمان با استفاده از نقشه نسبی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(12 ), pp.490-500. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315410.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 100 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی