کنترل مد لغزشي مقاوم تطبيقي کوادروتور در حضور اغتشاش باد

در اين مقاله، يک سيستم کنترل ردگيري مقاوم تطبيقي براي يک کوادروتور بدون سرنشين طراحي شده است. کوادروتور در اين مقاله، يک سيستم کنترل ردگيري مقاوم تطبيقي براي يک کوادروتور بدون سرنشين طراحي شده است. کوادروتور در دسته هواپيماهاي بال چرخان قرار مي گيرد و يک سيستم کم عملگر و ذاتا ناپايدار است، همچنين مدل ديناميکي سيستم غيرخطي و همراه با عدم قطعيت مي باشد، پس به منظور پايدارسازي و ردگيري مسير نيازمند طراحي يک سيستم کنترل مقاوم است. اين سيستم بايد توانايي حفظ تعادل کوادروتور در حضور اغتشاش باد، نيروهاي آيروديناميکي نامطلوب و خطا در اندازه گيري پارامترهاي ثابت را داشته باشد. مدل ديناميکي کوادروتور با استفاده از روش نيوتن اويلر استخراج شده است. کنترل کننده پيشنهادي در اين مقاله شامل دو حلقه کنترل داخلي و خارجي است. حلقه داخلي حرکت چرخشي و زواياي اويلر کوادروتور را کنترل مي کند و حلقه خارجي مربوط به کنترل موقعيت و حرکت انتقالي کوادروتور و محاسبه زواياي مطلوب براي ردگيري مسير مرجع است. در اين مقاله با بکارگيري روش مد لغزشي تطبيقي، کنترل کننده اي طراحي شده است که در آن نياز به معلوم بودن محدوده عدم قطعيت نبوده و حد بالاي اندازه آن به صورت يک عدد اسکالر تخمين زده مي شود. جهت جلوگيري از واگرايي پارامترها در قوانين تطبيق از روش اصلاحي سيگما استفاده شده است و بعلاوه بمنظور عملکرد مناسب سيستم در بار محموله هاي متفاوت، جرم کل مجموعه نيز بصورت تطبيقي تخمين زده ميشود. طراحي کنترل بر اساس تئوري پايداري لياپانوف انجام شده و پايداري مقاوم سيستم در حضور اغتشاش نشان داده شده است.