کنترل مد لغزشي مقاوم تطبيقي کوادروتور در حضور اغتشاش باد

متحدي علي; اكبرزاده كلات علي

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

اسفند 1395 , دوره 16 , شماره 12 ; از صفحه 95 تا صفحه 102 .

عنوان مقاله:

کنترل مد لغزشي مقاوم تطبيقي کوادروتور در حضور اغتشاش باد

نویسندگان:

متحدي علي, اكبرزاده كلات علي*

آدرس:

* دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود

چکیده:

در اين مقاله، يک سيستم کنترل ردگيري مقاوم تطبيقي براي يک کوادروتور بدون سرنشين طراحي شده است. کوادروتور در اين مقاله، يک سيستم کنترل ردگيري مقاوم تطبيقي براي يک کوادروتور بدون سرنشين طراحي شده است. کوادروتور در دسته هواپيماهاي بال چرخان قرار مي گيرد و يک سيستم کم عملگر و ذاتا ناپايدار است، همچنين مدل ديناميکي سيستم غيرخطي و همراه با عدم قطعيت مي باشد، پس به منظور پايدارسازي و ردگيري مسير نيازمند طراحي يک سيستم کنترل مقاوم است. اين سيستم بايد توانايي حفظ تعادل کوادروتور در حضور اغتشاش باد، نيروهاي آيروديناميکي نامطلوب و خطا در اندازه گيري پارامترهاي ثابت را داشته باشد. مدل ديناميکي کوادروتور با استفاده از روش نيوتن اويلر استخراج شده است. کنترل کننده پيشنهادي در اين مقاله شامل دو حلقه کنترل داخلي و خارجي است. حلقه داخلي حرکت چرخشي و زواياي اويلر کوادروتور را کنترل مي کند و حلقه خارجي مربوط به کنترل موقعيت و حرکت انتقالي کوادروتور و محاسبه زواياي مطلوب براي ردگيري مسير مرجع است. در اين مقاله با بکارگيري روش مد لغزشي تطبيقي، کنترل کننده اي طراحي شده است که در آن نياز به معلوم بودن محدوده عدم قطعيت نبوده و حد بالاي اندازه آن به صورت يک عدد اسکالر تخمين زده مي شود. جهت جلوگيري از واگرايي پارامترها در قوانين تطبيق از روش اصلاحي سيگما استفاده شده است و بعلاوه بمنظور عملکرد مناسب سيستم در بار محموله هاي متفاوت، جرم کل مجموعه نيز بصورت تطبيقي تخمين زده ميشود. طراحي کنترل بر اساس تئوري پايداري لياپانوف انجام شده و پايداري مقاوم سيستم در حضور اغتشاش نشان داده شده است.

کلید واژه:

کنترل لغزشي(Q3)قانون تطبيق(Q1)کوادروتور(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

بارگذاری بلوکی تلفیق داده تئوری فیدبک کمی خانه کیفیت (House Of Quality)درایو موتور القایی سنسورهای Mems سنسورهای ممز سیستم Hvdc کنترل نیرو مدل تلاطم تصادفی

مقالات نشریه ای مرتبط:

ندارد

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

ندارد

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

متحدی، ع.، و اکبرزاده کلات، ع. (1395). کنترل مد لغزشی مقاوم تطبیقی کوادروتور در حضور اغتشاش باد. مهندسی مکانیک مدرس, 16(12 ), 95-102. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315112

Vancouver : کپی

متحدی علی، اکبرزاده کلات علی. کنترل مد لغزشی مقاوم تطبیقی کوادروتور در حضور اغتشاش باد. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022August20];16(12 ):95-102. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315112

IEEE : کپی

متحدی، ع.، اکبرزاده کلات، ع.، 1395. کنترل مد لغزشی مقاوم تطبیقی کوادروتور در حضور اغتشاش باد. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(12 ), pp.95-102. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=315112.