برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
بهمن 1395 , دوره  16 , شماره  11 ; از صفحه 224 تا صفحه 234 .
 
عنوان مقاله: 

بهبود عملكرد كنترلر پسگام انتگرالي با استفاده از شناسايي حلقه بسته در تعقيب مسير يك كوادروتور

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه تهران، تهران
 
چکیده: 

در اين مقاله با استفاده از روشهاي شناسايي خطي و غيرخطي مبتني بر حداقل مربعات بازگشتي و تكراري، عملكرد سيستم كنترل پسگام انتگرالي روي يك كوادروتور در حضور نامعيني ها، بهبود يافته است. در ابتدا مدل ديناميكي كوادروتور و نمايش معادلات توصيفي در يك فضاي حالت مناسب به منظور طراحي كنترلر پسگام انتگرالي معرفي شده است. سپس كنترلر پسگام انتگرالي به كمك كنترلر هاي مجازي به منظور تعقيب مسير طراحي شده است. در اين سيستم كنترلي به علت وجود برخي نامعيني هاي متداول فيزيكي در كوادروتور، عملكرد كنترلي رضايت بخش نيست، لذا براي بهبود عملكرد كنترلر پسگام انتگرالي يك روش شناسايي برخط معرفي و مورد استفاده قرار گرفته است. در اين راستا، برخي پارامترها كه در ساختار مدل به فرم خطي قرار دارند، با تكنيك حداقل مربعات خطا شناسايي مي شوند ولي در مورد برخي پارامترها كه ساختار غيرخطي دارند، از روش حداقل مربعات تكراري جهت شناسايي استفاده مي گردد. نتايج بدست آمده نشان از كاهش خطاي ماندگار و افزايش قابليت تعقيب مسير مطلوب در حضور نامعيني ها دارد. همچنين نتايج، حاكي از پايدار شدن زواياي رول و پيچ و ممانعت از نوساني شدن نيروهاي كنترلي دارد.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 80
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی