كنترل آرايش ربات چرخدار ديفرانسيلي در تعقيب مسيرهاي حركت زماني

كيماسي خلجي علي

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

بهمن 1395 , دوره 16 , شماره 11 ; از صفحه 103 تا صفحه 112 .

عنوان مقاله:

كنترل آرايش ربات چرخدار ديفرانسيلي در تعقيب مسيرهاي حركت زماني

نویسندگان:

كيماسي خلجي علي*

آدرس:

* دانشگاه خوارزمی، تهران

چکیده:

يكي از مباحث مطرح در حوزه رباتيك، كنترل آرايش گروهي ربات ها در تعقيب مسيرهاي حركت زماني مي باشد. استفاده از گروه ربات هاي آرايش يافته، داراي مزايايي نسبت به استفاده از ربات ها به صورت جداگانه است كه از جمله آنها مي توان به بهره وري استفاده از منابع، امكان همكاري ربات ها، بالارفتن اطمينان و مقاومت بيشتر در برابر نقايص اشاره كرد. بنابراين، آرايش كنترلي سيستم هاي رباتيك چند عضوي و خودرو هاي هوشمند مورد توجه دانشمندان فراواني قرار گرفته كه در اين مقاله به آن مي پردازيم. در ابتدا معادلات سينماتيكي و سينتيكي ربات متحرك ديفرانسيلي استخراج مي گردد. سپس، مسيرهاي حركت زماني مرجع براي ربات رهبر توليد مي گردند. در ادامه يك قانون كنترل سينماتيكي براي تعقيب مسيرهاي مرجع ربات رهبر طراحي مي گردد. قانون كنترلي پيشنهاد شده، ربات رهبر را به صورت مجانبي حول مسيرهاي حركت زماني مرجع پايدار مي سازد. سپس يك الگوريتم كنترل ديناميكي به منظور توليد گشتاورهاي عملگري توسط روش خطي سازي فيدبك طراحي مي گردد. در ادامه مساله كنترل آرايش ربات ها مورد بررسي قرار گرفته و الگوريتمي مناسب براي اين منظور طراحي مي گردد تا در ضمن تعقيب مسير توسط ربات رهبر، ربات هاي پيرو در وضعيت مطلوب نسبت به آن قرار گيرند. همچنين پايداري الگوريتم هاي ارائه شده از طريق روش لياپانوف براي كنترلرهاي سينماتيكي، ديناميكي و كنترل آرايش مورد بررسي قرار مي گيرد. در پايان نتايج بدست آمده براي مسيرهاي مرجع مختلف ارائه مي گردد كه كارايي روش پيشنهاد شده را نشان مي دهد.

کلید واژه:

ربات متحرك چرخ دار(Q1)سيستم هاي غير هولونوميك(Q2)تعقيب مسيرهاي حركت زماني(Q1)كنترل آرايش(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

تعقیب مسیرهای حرکت زمانی تعقیب مسیرهای حرکت زمانی تعقیب مسیرهای حرکت زمانی ربات متحرک چرخ دار ربات متحرک چرخ دار ربات متحرک چرخ دار سیستم های غیر هولونومیک سیستم های غیر هولونومیک سیستم های غیر هولونومیک سیستم های غیرهولونومیک سیستم های غیرهولونومیک سیستم های غیرهولونومیک سیستم های غیرهولونومیک عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری کنترل آرایش کنترل آرایش کنترل آرایش کنترل نیرو و امپدانس لیاپانوف

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

کیماسی خلجی، ع. (1395). کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, 16(11 ), 103-112. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=314478

Vancouver : کپی

کیماسی خلجی علی. کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022June25];16(11 ):103-112. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=314478

IEEE : کپی

کیماسی خلجی، ع.، 1395. کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(11 ), pp.103-112. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=314478.