4 SID.ir | طراحي مسير بهينه و بالانسينگ تکراري براي روبات متحرک در حرکات سريع
برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
عنوان مقاله: 

طراحي مسير بهينه و بالانسينگ تکراري براي روبات متحرک در حرکات سريع

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان
 
چکیده: 

زماني که حرکت سريع يک روبات متحرک مورد نياز باشد، مسائل متعددي از جمله پايداري و تعادل ديناميکي روبات مطرح مي گردد. در نظر گرفتن سيگنال هاي کنترلي پايدار، باعث هزينه مصرفي بسيار زيادي با توجه به معادلات غيرخطي مي شوند. بنابراين با ارائه مفهوم بالانسينگ روبات متحرک، مي توان هزينه مصرفي بهينه رابراي حرکت روبات بطور قابل ملاحظه اي کاهش داد. در اين مقاله روشي براي اعمال پايداري روبات، با استفاده از تکنيک نقطه ثابت، براي بدست آوردن مقادير مناسب براي پايداري روبات در طراحي مسير بهينه ارائه مي گردد. روش ارائه شده روش جديدي است که با نام بالانسينگ تکراري روبات متحرک شناخته مي شود و هزينه مصرفي بسيار کمتري نسبت به حرکت مقيد روبات خواهد داشت. با اضافه کردن مکانيزم جرم-لغزنده به ساختار روبات، قابليت اعمال بالانسينگ تکراري به ازاي هر شرط مرزي امکان پذير مي شود. اين موضوع با شبيه سازي و طراحي حرکت با استفاده از کنترل بهينه نشان داده شده است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 81
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی