برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
آبان 1395 , دوره  16 , شماره  8 ; از صفحه 365 تا صفحه 374 .
 
عنوان مقاله: 

بهينه سازي چند هدفه ساختار ربات موازي هگزا بر اساس شاخص هاي سينماتيكي و ديناميكي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه شهید چمران، اهواز
 
چکیده: 

در مقاله حاضر، تاثير پارامترهاي ساختاري ربات موازي شش درجه آزادي هگزا بر شاخص هاي عملكردي سينماتيكي و ديناميكي مورد بررسي قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوريتم بهينه سازي زنبور عسل چندهدفه، بهينه مي شود. پس از تشريح ساختار و تعيين پارامترهاي هندسي سازنده ربات، روابط مربوط به سينماتيك معكوس آن استخراج شده و ماتريس ژاكوبين كه ارتباط دهنده ميان مولفه هاي بردار سرعت مجري نهايي و بردار سرعت هاي زاويه اي مفصلي است، به دست مي آيد. از طريق محاسبه مجموع انرژي جنبشي اجزا ربات به صورت ضريبي از بردار سرعت دوراني مفاصل عمل كننده، ماتريس اينرسي استخراج مي شود. معكوس عدد وضعيت سينماتيكي محلي و سراسري بر پايه ماتريس ژاكوبين بي بعد به عنوان انديس اندازه گيري مهارت سينماتيكي ربات منظور مي گردد. با تعيين ماتريس جرم به عنوان ارتباط دهنده مولفه هاي بردار شتاب مجري نهايي و بردار گشتاوري مفاصل عمل كننده، شاخص برآورد مهارت ديناميكي محلي و سراسري ربات ارائه مي شود. با در نظر گرفتن شاخص هاي عملكردي سينماتيكي و ديناميكي در فضاي كاري مكعبي به عنوان توابع هدف، ساختار ربات هگزا با استفاده از الگوريتم زنبور عسل چند هدفه، بهينه مي گردد. بدين منظور، قيدهاي هندسي مناسب شامل محدوديت حركتي مفاصل يونيورسال و كروي، و قيدهايي به منظور دوري از موقعيت هاي تكين در نظر گرفته مي شوند. نمودار پارتو مربوط به بهينه سازي چند هدفه كه نشان دهنده پاسخ هاي نامغلوب مي باشد، ارائه شده است. همچنين نمودارهاي تاثير تغيير پارمترهاي ساختاري ربات هگزا بر مقادير شاخص هاي عملكردي سينماتيكي و ديناميكي بهينه ترسيم شده و در نهايت توزيع شاخص هاي عملكردي در فضاي كاري مورد نظر نشان داده شده است.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  بازدید یکساله 86
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی