کنترل غير خطي مقاوم ∞H و پيشبين براي رديابي مسير کوادروتور با استفاده از تخمين پارامترهاي سيستم

برجي منفرد صدرا; كلهر احمد; اميري آتشگاه محمدعلي

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

مهر 1395 , دوره 16 , شماره 7 ; از صفحه 32 تا صفحه 42 .

عنوان مقاله:

کنترل غير خطي مقاوم ∞H و پيشبين براي رديابي مسير کوادروتور با استفاده از تخمين پارامترهاي سيستم

نویسندگان:

برجي منفرد صدرا, كلهر احمد*, اميري آتشگاه محمدعلي

آدرس:

* دانشگاه تهران، تهران

چکیده:

در اين مقاله به طراحي استراتژي کنترلي براي يک ربات پرنده بدون سرنشين چهار پره براي رديابي مسير مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات ديناميکي توسط فرمول اويلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلي خطي پيش بين بر مبناي خطاي فضاي حالت براي رديابي حرکات انتقالي و از کنترل غير خطي مقاوم H¥ براي پايدارسازي حرکات چرخشي کوادروتور و رد اغشتاش خارجي استفاده شده است. در هر دو روش کنترلي از انتگرال خطاي موقعيت استفاده شده است، که باعث دستيابي به يک خطاي حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پايدار ورودي به سيستم مي شود. اغتشاش خارجي به صورت گشتاورهاي آيروديناميکي در نظر گرفته شده است. با افزايش نامعيني در جرم و ممان هاي اينرسي سيستم کنترل طراحي شده، به صورت کامل قادر به رديابي و پايدارسازي نمي باشد، لذا براي حذف آثار نا معيني پارامتري و افزايش قوام سيستم در برابر اين نامعيني ها از روش حداقل مربعات بازگشتي براي تخمين پارامترهاي جرم و اينرسي که خطي مي باشند، استفاده شده است. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد، که سيستم کنترلي طراحي شده با وجود تخمين پارامترهاي سيستم، عملکرد مناسبي در پايدارسازي و رديابي مسير مطلوب و رد اغتشاش خارجي و نامعيني هاي پارامتري دارد.

کلید واژه:

کوادروتور(Q1)کنترل غير خطي مقاوم ∞H(Q1)کنترل پيش بين(Q1)تخمين پارامتر(Q2)حداقل مربعات بازگشتي(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

مقالات نشریه ای مرتبط:

ندارد

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

ندارد

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

ثبت نشده است

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

برجی منفرد، ص.، و کلهر، ا.، و امیری آتشگاه، م. (1395). کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم. مهندسی مکانیک مدرس, 16(7), 32-42. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272588

Vancouver : کپی

برجی منفرد صدرا، کلهر احمد، امیری آتشگاه محمدعلی. کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022August11];16(7):32-42. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272588

IEEE : کپی

برجی منفرد، ص.، کلهر، ا.، امیری آتشگاه، م.، 1395. کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامترهای سیستم. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(7), pp.32-42. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272588.