نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
شهريور 1395 , دوره  16 , شماره  6 ; از صفحه 79 تا صفحه 90 .
 
عنوان مقاله: 

طراحي و پياده سازي سخت افزاري پيش بيني کننده مسير و کنترلر حالت لغزشي نمايي براي يک ربات اسکلت خارجي زانو

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد
 
چکیده: 
در اين مقاله به طراحي و ساخت يک ربات اسکلت خارجي زانو پرداخته شده است. ربات موردنظر، با هدف کمک به حرکت برخاستن از روي صندلي براي انسان هايي که در اندام پايين تنه دچار ضعف و يا اختلال حرکتي هستند طراحي شده است. در بخش توليد مسير ربات، يک روش جديد پيشنهاد شده که با استفاده از يک کتابخانه مسيرهاي از قبل آماده شده و بر اساس شرايط اوليه نشستن فرد، مسير حرکت نشسته-به-ايستاده او را پيش بيني مي کند. اين روش از تئوري «مسيرهاي بنيادين ديناميکي» براي تخمين مسير استفاده مي کند. روش پيش بيني مسير پيشنهادي، بر روي يک کتابخانه از مسيرها که در آزمايشگاه تحليل حرکتي انسان بدست آمده است، آزمايش شده و کارايي آن تاييد شد. در مرحله بعد، يک کنترل کننده حالت لغزشي نمايي براي هدايت ربات در امتداد مسير پيش بيني شده، به کار گرفته شده و مجموعه توليد کننده مسير و کنترلر بر روي ربات اسکلت خارجي پياده سازي سخت افزاري شدند. براي پياده سازي سخت افزاري از جعبه ابزار اکس-پي-سي تارگت در نرم افزار متلب و يک کارت انتقال داده استفاده شده است. در نهايت، کارايي ربات بر روي يک فرد سالم، آزمايش شد. از فرد مورد آزمايش خواسته شد، در حالي که ربات را پوشيده است، چندين بار عمل برخاستن از روي صندلي را از شرايط اوليه نشستن متفاوت، انجام دهد. نتايج بدست آمده نشان مي دهد که متوسط توان اعمال شده توسط زانوي فرد، براي حرکت نشسته-به-ايستاده، درحالتي که ربات اسکلت خارجي به او کمک مي کند بسيار کمتر ازحالتي است که فرد از کمک ربات استفاده نمي کند.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

کمالی، ک.، و اکبری، ع.، و اکبرزاده، ع. (1395). طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو. مهندسی مکانیک مدرس, 16(6), 79-90. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272272



Vancouver : کپی

کمالی کاوه، اکبری علی اکبر، اکبرزاده علیرضا. طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022May21];16(6):79-90. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272272



IEEE : کپی

کمالی، ک.، اکبری، ع.، اکبرزاده، ع.، 1395. طراحی و پیاده سازی سخت افزاری پیش بینی کننده مسیر و کنترلر حالت لغزشی نمایی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(6), pp.79-90. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=272272.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 104 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی