5 SID.ir | يک روش ترکيبي جديد براي مدل سازي سينماتيک مستقيم روبات هاي موازي (يادداشت پژوهشي)
برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

 
عنوان مقاله: 

يک روش ترکيبي جديد براي مدل سازي سينماتيک مستقيم روبات هاي موازي (يادداشت پژوهشي)

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* گروه مکانیک، دانشکدة مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد
 
چکیده: 

برخلاف روبات هاي سري، مساله سينماتيک مستقيم روبات هاي موازي بسيار پيچيده است و در حالت کلي نمي توان يک پاسخ تحليلي براي آن پيدا کرد. به همين دليل در بيشتر موارد از روش هاي عددي براي حل اين مساله استفاده مي شود که نسبتا زمان بر مي باشند. از طرفي کاهش زمان صرف شده براي محاسبات سينماتيکي، در کاربردهايي مانند کنترل بلادرنگ، از اهميت بسيار زيادي برخوردار مي باشد. در اين مقاله، با ترکيب شبکه هاي عصبي مصنوعي و يک تکنيک عددي مرتبه 3، يک روش ترکيبي جديد براي تحليل سينماتيک مستقيم روبات هاي موازي پيشنهاد شده است که سرعت حل اين مساله را به طور قابل ملاحظه اي افزايش مي دهد. در اين روش ابتدا با استفاده از شبکه هاي عصبي يک پاسخ تقريبي از مساله سينماتيک مستقيم روبات ايجاد مي شود. سپس اين پاسخ تقريبي به عنوان حدس اوليه روش عددي مرتبه 3 در نظر گرفته مي شود که با حل معادلات سينماتيک مستقيم، پاسخ مورد نظر را با دقت دل خواه محاسبه مي کند. کارآيي روش پيشنهادي در ارتباط با يک روبات موازي فضايي از نوع 3-PSP بررسي شده و نشان داده شده است که استفاده از اين روش مي تواند در دقت هاي بالا تعداد تکرارها را به ميزان 35 درصد و زمان تحليل سينماتيک مستقيم روبات را به اندازه 12 درصد کاهش دهد.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
ارجاعات: 
  • ندارد
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط: 
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 

  چکیده انگلیسی بازدید یکساله 89
 
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی