طراحي، ساخت و كنترل يك ماژول رباتيكي پيوسته با محركهاي فنر آلياژ حافظه دار

هادي عليرضا; اكبري حسين; عالي پور خليل

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

ارديبهشت 1395 , دوره 16 , شماره 2 ; از صفحه 253 تا صفحه 263 .

عنوان مقاله:

طراحي، ساخت و كنترل يك ماژول رباتيكي پيوسته با محركهاي فنر آلياژ حافظه دار

نویسندگان:

هادي عليرضا*, اكبري حسين, عالي پور خليل

آدرس:

* دانشگاه تهران، تهران

چکیده:

بازوهاي رباتيكي پيوسته و انعطاف پذير كاربردهاي ويژه اي در بسياري از زمينه ها، از جمله ادوات پزشكي دارند. نمونه هايي از اين كاربردها، بازوهاي رباتيكي مورد استفاده در انجام عملهاي جراحي درون بدن، يا ابزار آندوسكوپي و كلونوسكوپي مجاري داخل بدن انسان، مانند مري و روده مي باشد. اندازه كوچك و قابليت مانور زياد، توانمندي اين ابزارها را در كاربردهاي مورد نظر افزايش مي دهد. يكي از محركهاي مفيد در كوچك سازي سيستمهاي مكاترونيكي، آلياژهاي حافظه دار مي باشد. اين مواد كه معمولا بصورت محركهاي خطي در سيستمها مورد استفاده قرار مي گيرد مي توانند نيروهاي بسيار زيادي در مقابل وزن خود اعمال نمايند. در اين مقاله، با جايگذاري سه فنر آلياژ حافظه دار در ساختار يك ماژول انعطاف پذير، مكانيزمي دو درجه آزادي ايجاد شده است. اين ماژول، قابليت ويژه اي در توسعه سيستمهاي ماژولار رباتيكي، بخصوص بازوهاي انعطاف پذير دارد. ماژول طراحي شده تغيير شكلهاي بزرگي داشته و فضاي دسترسي مناسبي را فراهم مي كند. در اين پژوهش، مدلسازي ماژول، به منظور استخراج پارامترهاي طراحي و شبيه سازي، مورد بررسي قرار گرفته است. با توجه به خواص پيچيده آلياژ حافظه دار و وجود نايقيني در مدل، كنترل ماژول مشكل مي باشد. از اينرو با به كارگيري الگوريتم كنترلي غير مدل مبنا، در اين مقاله سعي شده است تا شكل نهايي ماژول كنترل گردد. عملكرد كنترلر معرفي شده با آزمايشات تجربي صحه گذاري شده است. فضاي كاري گسترده و كنترل پذيري مناسب ماژول استفاده از آن براي كاربردهاي واقعي را كاملا توجيه مي نمايد.

کلید واژه:

فنر آلياژ حافظه دار(Q1)ماژول پيوسته(Q1)طراحي(Q2)كنترل(Q1)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

ابعاد بدنی آموزش پوشش میوه دانش آموزان عوامل خطر فوتوآنتروپومتری مبارزه جویی میز و نیمکت میز نشستن

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

مرادشيخي محمد، همکاران." طراحي و مدلسازي ديناميکي يک ماژول متشکل از فنر فشاري تحريک شده با سيم آلياژ حافظه دار." مهندسي مكانيك مدرس 14.14 (فوق العاده) (1393): 17-26.

استنادات:

ثبت نشده است

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

هادی، ع.، و اکبری، ح.، و عالی پور، خ. (1395). طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس, 16(2), 253-263. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484

Vancouver : کپی

هادی علیرضا، اکبری حسین، عالی پور خلیل. طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022May28];16(2):253-263. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484

IEEE : کپی

هادی، ع.، اکبری، ح.، عالی پور، خ.، 1395. طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(2), pp.253-263. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484.