نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
ارديبهشت 1395 , دوره  16 , شماره  2 ; از صفحه 253 تا صفحه 263 .
 
عنوان مقاله: 

طراحي، ساخت و كنترل يك ماژول رباتيكي پيوسته با محركهاي فنر آلياژ حافظه دار

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه تهران، تهران
 
چکیده: 
بازوهاي رباتيكي پيوسته و انعطاف پذير كاربردهاي ويژه اي در بسياري از زمينه ها، از جمله ادوات پزشكي دارند. نمونه هايي از اين كاربردها، بازوهاي رباتيكي مورد استفاده در انجام عملهاي جراحي درون بدن، يا ابزار آندوسكوپي و كلونوسكوپي مجاري داخل بدن انسان، مانند مري و روده مي باشد. اندازه كوچك و قابليت مانور زياد، توانمندي اين ابزارها را در كاربردهاي مورد نظر افزايش مي دهد. يكي از محركهاي مفيد در كوچك سازي سيستمهاي مكاترونيكي، آلياژهاي حافظه دار مي باشد. اين مواد كه معمولا بصورت محركهاي خطي در سيستمها مورد استفاده قرار مي گيرد مي توانند نيروهاي بسيار زيادي در مقابل وزن خود اعمال نمايند. در اين مقاله، با جايگذاري سه فنر آلياژ حافظه دار در ساختار يك ماژول انعطاف پذير، مكانيزمي دو درجه آزادي ايجاد شده است. اين ماژول، قابليت ويژه اي در توسعه سيستمهاي ماژولار رباتيكي، بخصوص بازوهاي انعطاف پذير دارد. ماژول طراحي شده تغيير شكلهاي بزرگي داشته و فضاي دسترسي مناسبي را فراهم مي كند. در اين پژوهش، مدلسازي ماژول، به منظور استخراج پارامترهاي طراحي و شبيه سازي، مورد بررسي قرار گرفته است. با توجه به خواص پيچيده آلياژ حافظه دار و وجود نايقيني در مدل، كنترل ماژول مشكل مي باشد. از اينرو با به كارگيري الگوريتم كنترلي غير مدل مبنا، در اين مقاله سعي شده است تا شكل نهايي ماژول كنترل گردد. عملكرد كنترلر معرفي شده با آزمايشات تجربي صحه گذاري شده است. فضاي كاري گسترده و كنترل پذيري مناسب ماژول استفاده از آن براي كاربردهاي واقعي را كاملا توجيه مي نمايد.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

هادی، ع.، و اکبری، ح.، و عالی پور، خ. (1395). طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس, 16(2), 253-263. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484



Vancouver : کپی

هادی علیرضا، اکبری حسین، عالی پور خلیل. طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2022May28];16(2):253-263. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484



IEEE : کپی

هادی، ع.، اکبری، ح.، عالی پور، خ.، 1395. طراحی, ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(2), pp.253-263. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=264484.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 122 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی