برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
خرداد 1395 , دوره  16 , شماره  3 ; از صفحه 273 تا صفحه 284 .
 
عنوان مقاله: 

مساله راه رفتن ربات معلول: رويكردي متفاوت به مساله راه رفتن ربات هاي دوپا

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
 
چکیده: 

مساله جابجايي ديناميكي اشياء و مساله راه رفتن رباتهاي دوپا، هرچند به نظر مي رسد كه در نگاه اول كاملا متفاوت باشند، ولي در واقع مي توان نشان داد كه ارتباط هاي بسيار عميقي بين اين دو نوع سيستم رباتيكي وجود دارد. در اين مقاله به بررسي ارتباط بين مساله جابجايي ديناميكي اشياء و مساله راه رفتن ربات هاي دوپا در كليه سطوح غيرفعال، نيمه فعال و فعال پرداخته مي شود. در اين راستا مساله اي مجازي تحت عنوان «مساله راه رفتن ربات معلول» تعريف مي گردد و بر اساس آن نحوه ارتباط بين اين دو سيستم تشريح مي گردد. با اين ديدگاه، راه رفتن ربات هاي دوپا نوعي ويژه از مساله جابجايي ديناميكي اشياء چندلينكي است كه در آن، شيئي با ساختاري درست شبيه به ساختار ربات دوپا بوسيله بازوهاي مكانيكي صفردرجه آزادي (كه ديگر وجود خارجي ندارند) جابجا مي شود. به عبارتي مي توان گفت كه زمين، ربات دوپا را به عنوان شيئي چندلينكي جابجا مي كند. براي هر سه حوزه غيرفعال، نيمه فعال و فعال، با ذكر مثال هايي نشان داده مي شود كه مي توان از تعريف يك مساله مادر (جابجايي ديناميكي اشياء چندلينكي) به توسعه مساله راه رفتن ربات دوپاي نظير در همان حوزه دست پيدا كرد. نشان داده مي شود كه كليه جزييات مساله راه رفتن، از جمله مسايل مربوط به پايداري، قابل استنتاج از مساله مادر (جابجايي ديناميكي اشياء چندلينكي) هستند.

 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
-
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

بیگ زاده، ب. (1395). مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس, 16(3), 273-284. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=263999



Vancouver : کپی

بیگ زاده برهان. مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس. 1395 [cited 2021November30];16(3):273-284. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=263999



IEEE : کپی

بیگ زاده، ب.، 1395. مساله راه رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 16(3), pp.273-284. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=263999.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 129 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی