نسخه جدید سایت SID.ir

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
ارديبهشت 1394 , دوره  15 , شماره  2 ; از صفحه 147 تا صفحه 158 .
 
عنوان مقاله: 

کنترل ربات موازي 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشي بر روي مسير بهينه سازي شده توسط الگوريتم بهينه سازي فاخته

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه یزد، یزد
 
چکیده: 
در اين تحقيق روشي جهت کنترل ربات موازي 3-RPR بر روي مسيري با وجود موانع متعدد در فضاي کاري ارائه مي گردد. براي اين منظور، مسيري هموار و با کمترين طول که برخوردي با موانع موجود در فضاي کاري ربات نداشته باشد با استفاده از روش هاي منحني اسپلاين و الگوريتم بهينه سازي فاخته ايجاد شده و به عنوان مسير مرجع تعقيب ربات مورد استفاده قرار مي گيرد. براي بررسي سرعت و دقت همگرايي الگوريتم بهينه سازي فوق، فرايند بهينه سازي لا الگوريتم ژنتيک نيز تکرار شده و روند همگرايي مقايسه مي شود. در ادامه از روش کنترل مود لغزشي براي کنترل اين ربات در تعقيب مسير مرجع استفاده مي شود. انتخاب اين کنترل کننده بر اساس نامعين بودن ديناميکي اين ربات صورت مي گيرد. نتيج حاصل از قسکت طراحي مسير بهينه با توجه به سرعت و دقت بالاي همگرايي، عملکرد مناسب الگوريتم بهينه سازي فاخته را به خوبي نشان مي دهد. با توجه به نتايج حاصل مشاهده شد که مسير طراحي شده با استفاده از روش منحني اسپلاين بدون برخورد با موانع تعريف شده تا حد امکان کوتاه شده است. علاوه بر اين، نتيجه مي شود که روش کنترل مود لغزشي با وجود نامعيني هاي در نظر گرفته شده قادر ه کنترل ربات در تعقيب مسير مرجع ايجاد شده با دقت بسيار خوبي است.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
  • ندارد
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
طرح های مرتبط: 
  • ندارد
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

معزی، س.، و رفیعیان، م.، و ابراهیمی، س. (1394). کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته. مهندسی مکانیک مدرس, 15(2), 147-158. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=235396



Vancouver : کپی

معزی سیدعلیرضا، رفیعیان منصور، ابراهیمی سعید. کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته. مهندسی مکانیک مدرس. 1394 [cited 2022August17];15(2):147-158. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=235396



IEEE : کپی

معزی، س.، رفیعیان، م.، ابراهیمی، س.، 1394. کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 15(2), pp.147-158. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=235396.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 158 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی