برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
 
عنوان مقاله: 

طراحي و توسعه يك ربات همه‌ جهته هولونوميك با استفاده از مكانيزم رانش تفاضلي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
 
چکیده: 
ربات هاي متحرك متداول مانند مكانيزم رانش تفاضلي و شبه ماشين داراي محدوديت حركتي مي باشند. اين محدوديت ها باعث مي شود كه اينگونه ربات ها براي محيط هايي كه داراي محدوديت هاي مكاني مي باشند، مناسب نباشند. به عنوان نمونه اين ربات ها امكان حركت از كنار را ندارند. ربات هاي همه جهته براي افزايش قابليت هاي حركتي ربات هاي متحرك پيشنهاد شدند. به يك ربات همه جهته هولونوميك در هر وضعيت دلخواه فعلي مي توان هر بردار سرعتي را داد تا در جهت دلخواه به حركت درآيد.  در اين مقاله طراحي و ساخت يك مكانيزم هولونوميك مبتني  بر يك ربات متحرك غيرهولونوميك با مدل رانش تفاضلي مورد بررسي قرار گرفته است. از جمله مباحث ديگر مطرح شده در اين مقاله سينماتيك، مكان يابي، كنترل و رديابي يك مسير دلخواه ورودي درمورد اين ربات است. ربات متحرك با ساختار رانش تفاضلي به عنوان واحد رانش ربات هولونوميك بكار گرفته مي شود. يك رويه نيز كه محور دوران آن بصورت خروج از مركز نسبت به نقطه مياني محور چرخ هاي فعال واحد رانش نصب  شده است، كنترل پذيري زاويه ربات را فراهم مي سازد. از آنجا كه ربات هولونوميك است خطاي مكان فعلي آن در راستاي محورهاي دستگاه مختصات مرجع نسبت به مكان موردنظر با ضرايب ثابت به بردارهاي سرعتي درهمان راستاها تبديل مي گردد. با مشخص شدن بردار هاي سرعت نقطه نماينده سيستم، مقادير مرجع سرعت چرخ هاي فعال واحد رانش مشخص مي گردد. يك كنترلر مستقل زاويه نيز دستيابي زاويه مطلوب در رويه ربات را تضمين مي نمايد.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

دهقان بنادکی، س.، و نیلی احمدآبادی، م.، و معاونی ثابت، ب. (1384). طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی . دانشکده فنی دانشگاه تهران, 39(4 (پیاپی 92)), 435-446. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=23437



Vancouver : کپی

دهقان بنادکی سیدمحمدمهدی، نیلی احمدآبادی مجید، معاونی ثابت بهروز. طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی . دانشکده فنی دانشگاه تهران. 1384 [cited 2021December09];39(4 (پیاپی 92)):435-446. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=23437



IEEE : کپی

دهقان بنادکی، س.، نیلی احمدآبادی، م.، معاونی ثابت، ب.، 1384. طراحی و توسعه یک ربات همه‌ جهته هولونومیک با استفاده از مکانیزم رانش تفاضلی . دانشکده فنی دانشگاه تهران, [online] 39(4 (پیاپی 92)), pp.435-446. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=23437.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 162 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی