برای اطلاع از آخرین مقالات علمی و اخبار کرونا(COVID-19) کلیک کنید

مشخصات مقاله

عنوان نشریه: 
 
اطلاعات شماره: 
آبان 1392 , دوره  13 , شماره  8 ; از صفحه 79 تا صفحه 92 .
 
عنوان مقاله: 

حفظ تعادل ديناميکي ربات بازودار دوچرخ ديفرانسيلي با کمبود عملگر توسط چرخ عکس العملي

 
نویسندگان: 
 
آدرس:  
* دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران
 
چکیده: 
در اين مقاله، يک مکانيزم جديد پايدارسازي براي ربات دوچرخ داراي بازو ارائه شده است. ربات هاي دوچرخ، به دليل آنکه داراي يک مفصل غيرفعال در محل تماس چرخ هاي پايه متحرک خود همانند يک پاندول معکوس مي باشند، براي حفظ تعادل نياز به کنترل و پايدارسازي به صورت ديناميکي دارند. روش کنترل تعادل اين گونه ربات ها، با استفاده از به حرکت در آوردن ربات و کمک گرفتن از گشتاور اينرسي حاصل از اين حرکت مي باشد. اين روش محدوديت هايي چون وابستگي شديد تعادل به سطح زمين و همچنين عدم توانايي انجام مانورهاي بازو در حالت سکون پايه را دارد که به نوبه خود توانايي ربات در جابجايي جسم و ميزان دقت عملکرد آن را تحت تاثير قرار مي دهد. در مکانيزم ارائه شده، جهت برطرف نمودن چنين نقايصي، از يک چرخ عکس العملي استفاده شده است. به اين صورت که جهت حفظ تعادل از عکس العمل ناشي از اعمال گشتاور موتور به اين چرخ استفاده مي شود. با بکارگيري اين روش، به دليل استقلال عملکرد اين زيرمجموعه از حرکت يا سکون پايه حين پايدارسازي، در عملکرد مجموعه ربات و بازوان رباتيک اخلالي ايجاد نکرده و نيز وابستگي تعادل را به سطح حرکت به طور کامل حذف کرده است. مدل ديناميکي اين مجموعه جهت شبيه سازي عملکرد، به صورت يک مدل تحليلي استخراج و صحه گذاري شده است. سيستم کنترلي مورد استفاده بر روي اين مجموعه نيز در حالات کاري مختلف شبيه سازي شده و نتايج آن مورد بحث قرار مي گيرد.
 
کلید واژه: 

 
موضوعات مرتبط: 
 
 
مقالات نشریه ای مرتبط:  
 
مقالات همایشی مرتبط: 
  • ندارد
 
مقالات بین المللی مرتبط: 
 
ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر
 
ارجاعات: 
  • ثبت نشده است
 
استنادات: 
  • ثبت نشده است
 
+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).
APA : کپی

لاریمی، س.، و موسویان، س. (1392). حفظ تعادل دینامیکی ربات بازودار دوچرخ دیفرانسیلی با کمبود عملگر توسط چرخ عکس العملی. مهندسی مکانیک مدرس, 13(8), 79-92. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=218058



Vancouver : کپی

لاریمی سیدرضا، موسویان سیدعلی اکبر. حفظ تعادل دینامیکی ربات بازودار دوچرخ دیفرانسیلی با کمبود عملگر توسط چرخ عکس العملی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2022January28];13(8):79-92. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=218058



IEEE : کپی

لاریمی، س.، موسویان، س.، 1392. حفظ تعادل دینامیکی ربات بازودار دوچرخ دیفرانسیلی با کمبود عملگر توسط چرخ عکس العملی. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(8), pp.79-92. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=218058.



 

 
چکیده انگلیسی بازدید یکساله 272 مباني نظري و تجربي ونداليسم: مروري بر يافته هاي يك تحقيق
 
آخرین های بلاگ
ورود به بلاگ مرکز اطلاعات علمی