کنترل تطبيقي ترکيبي براي يک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذير

زرافشان پيام; موسويان سيدعلي اكبر

مشخصات مقاله

عنوان نشریه:

مهندسي مكانيك مدرس

اطلاعات شماره:

مرداد 1392 , دوره 13 , شماره 5 ; از صفحه 130 تا صفحه 143 .

عنوان مقاله:

کنترل تطبيقي ترکيبي براي يک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذير

نویسندگان:

زرافشان پيام, موسويان سيدعلي اكبر*

آدرس:

* دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

چکیده:

در طي يک مانور توسط سيستم رباتيک، اجزاء انعطاف پذير نظير صفحات خورشيدي ممکن است تحريک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمايند. بنابراين، اين ارتعاشات منجر به يک سري نيروهاي اغتشاشي نوساني مي گردند که به پايه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتيجه خطا در رده موقعيت و سرعت در مجري هاي نهايي و جسم را موجب مي شوند که لازم است از ‏آن جلوگيري به عمل آيد. در اين مقاله، يک روش جديد کنترل جا به جايي جسم توسط يک سيستم رباتيک چرخ دار ارائه ‏مي شود. بدين منظور، با در نظر گرفتن يک سيستم رباتيکي چند بازويي با صفحات خورشيدي انعطاف پذير، يک روش مدلسازي ‏ديناميک براي پياده سازي هاي کنترلي در سيستم هاي چندجسمي صلب و انعطاف پذير معرفي مي شود. سپس، بر پايه مسير ‏طراحي شده براي سيستم ربات چرخ دار، يک کنترل تطبيقي ترکيبي خنثي کننده ارتعاشات براي انجام جا به جايي جسم ‏توسط چنين سيستم پيچيده اي توسعه داده مي شود. در پايان، يک سيستم ربات چرخ دار که شامل دو بازو، و دوربين و آنتن ‏به عنوان بازوي سوم و چهارم، همراه با دو صفحه خورشيدي که براي انجام ماموريت هاي اکتشافي در ساير کرات مطرح مي باشد، ‏شبيه سازي مي شود. نتايج به دست آمده مزيت روش کنترلي پيشنهاد شده براي انجام يک عمليات جا به جايي جسم موفق، ‏ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذير را نشان مي دهد.‏

کلید واژه:

ربات چرخ دار(Q1)کنترل تطبيقي(Q2)انعطاف پذيري(Q2)جا به جايي جسم(Q2)

چارک 1 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک اول تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی زیاد است.
چارک 2 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک دوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع زیاد است.
چارک 3 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک سوم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع کم است.
چارک 4 این موضوع در حوزۀ علمی خود، در چارک چهارم تازگی است.
یعنی استقبال پژوهشگران از این موضوع خیلی کم است.

موضوعات مرتبط:

اشباع عملگر الگوی رانندگی با وجدان بودن بارگذاری بلوکی توان انفجاری روان رنجوری روان نژندی ریزش بار سازه های هوشمند سیالی کنترل کننده فازی-عصبی گرم کردن فعال محاسبات دانه ای منحنی بارش آستانه نوروتیسم

مقالات نشریه ای مرتبط:

مقالات همایشی مرتبط:

ندارد

طرح های مرتبط:

مقالات بین المللی مرتبط:

ارتباط خیلی زیاد ارتباط زیاد مرتبط ارتباط کمتر

ارجاعات:

استنادات:

خوشنود عبدالمجيد." کنترل ارتعاشات يک سازه انعطاف پذير با استفاده از بازسازي ورودي کنترلي بر پايه شناسايي فرکانس هاي ارتعاشي نامطلوب." مهندسي مكانيك مدرس 14.1 (1393): 197-202.

+جهت ارجاع به این مقاله کلیک کنید(Cite).

APA : کپی

زرافشان، پ.، و موسویان، س. (1392). کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس, 13(5), 130-143. https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842

Vancouver : کپی

زرافشان پیام، موسویان سیدعلی اکبر. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس. 1392 [cited 2022June28];13(5):130-143. Available from: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842

IEEE : کپی

زرافشان، پ.، موسویان، س.، 1392. کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخ دار با اجزاء انعطاف پذیر. مهندسی مکانیک مدرس, [online] 13(5), pp.130-143. Available: https://www.sid.ir/fa/journal/ViewPaper.aspx?id=192842.